基于人工勢場(chǎng)法的機器人軌跡規劃算法研究

全部作者： 王1 周鵬 第1作者單位： 重慶工學(xué)院 論文摘要： 隨著(zhù)科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，人工智能技術(shù)的運用已越來(lái)越廣，許多高科技領(lǐng)域對機器人的性能要求也越來(lái)越高。機器人的智能避障功能也應需而生，并于工業(yè)、軍事、實(shí)驗等領(lǐng)域投入使用。在長(cháng)期發(fā)展的過(guò)程中，智能避障已逐步演化為1門(mén)獨立的學(xué)科，其中主要包含了超聲波測距原理的研究和避障算法的研究。由于避障過(guò)程解決的不只是機器人避開(kāi)障礙物，還為機器人提供了軌跡的規劃走向，所以，智能避障過(guò)程又被稱(chēng)為機器人軌跡規劃。 本文以自主移動(dòng)機器人軌跡規劃算法為主要研究對象，在了解目前幾種常見(jiàn)算法的基礎上，選擇性地重點(diǎn)研究了使用價(jià)值較高、也相對簡(jiǎn)單的“人工勢場(chǎng)法”。通過(guò)比較“人工勢場(chǎng)法”中各層算法的優(yōu)先級別高低，對避障程序進(jìn)行設計，并以此為基礎，提出了“人工勢場(chǎng)法”的改進(jìn)方法“空地搜索法”和針對障礙物小間距測量的“貓眼測距法”，將這兩種方法與“人工勢場(chǎng)法”相結合，提出了1種改進(jìn)的人工勢場(chǎng)法——“視場(chǎng)測搜法”。通過(guò)對“人工勢場(chǎng)法”和“視場(chǎng)測搜法”的仿真對比，證實(shí)了新算法具有較高的避障智能。 關(guān)鍵詞： 人工勢場(chǎng)法，超聲波，軌跡規劃，視場(chǎng)測搜法 (瀏覽全文) 發(fā)表日期： 2007年06月25日 同行評議：

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