6R機器人基于三維圖形的運動(dòng)仿真研究

全部作者： 劉全浩 胡旭東 江貴龍 李鵬剛 第1作者單位： 浙江理工大學(xué) 論文摘要： 本文以staubli 機器人為研究對象，設計開(kāi)發(fā)了6R（6自由度旋轉關(guān)節）機器人基于3維圖形的運動(dòng)學(xué)仿真系統。該系統用3維形體表示機械手復雜的位置、姿態(tài)信息，可對機器人運動(dòng)學(xué)進(jìn)行求解和實(shí)施3維圖形仿真，達到了對機器人的末端執行器的準確控制。利用實(shí)時(shí)繪出的關(guān)節波形圖，本文提出了1種新的對機器人運動(dòng)過(guò)程中的奇異形位進(jìn)行分析的方法。 關(guān)鍵詞： 機器人；運動(dòng)學(xué)； 仿真；圖形仿真；奇異 (瀏覽全文) 發(fā)表日期： 2006年06月19日 同行評議：

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