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機械工程畢業(yè)論文提綱模板一
摘要 5-7
Abstract 7-9
第1章 緒論 14-28
1.1 課題研究背景 14-15
1.2 突出軟煤巷道掘進(jìn)裝備機器人化的核心問(wèn)題 15-18
1.2.1 突出軟煤巷道掘進(jìn)工藝過(guò)程難點(diǎn) 15-16
1.2.2 掘進(jìn)裝備機器人化的核心問(wèn)題 16-18
1.3 掘進(jìn)裝備機器人化發(fā)展現狀 18-21
1.4 機器人機構分析及性能評價(jià)相關(guān)領(lǐng)域研究概況 21-25
1.4.1 串聯(lián)機器人位置逆解的數值方法 21-23
1.4.2 機器人機構的性能分析和評價(jià) 23-25
1.5 本文研究?jì)热?25-28
第2章 掘進(jìn)裝備機器人化機構設計研究 28-45
2.1 掘進(jìn)裝備機器人化的機構設計思路 28-29
2.1.1 突出軟煤巷道高效掘進(jìn)的設備要求 28
2.1.2 機器人化的總體思路 28-29
2.2 掘進(jìn)裝備機器人化可行性分析 29-34
2.2.1 突出軟煤巷道掘進(jìn)涉及的主要裝備 29-30
2.2.2 相關(guān)工藝過(guò)程及參數特點(diǎn)分析 30-33
2.2.3 相關(guān)裝備的運動(dòng)學(xué)相似性 33-34
2.3 掘進(jìn)機器人機構設計研究 34-44
2.3.1 掘進(jìn)機器人基本構型 34-36
2.3.2 掘進(jìn)機器人腕部結構設計 36-42
2.3.3 掘進(jìn)機器人的完整執行機構 42-44
2.4 本章小結 44-45
第3章 掘進(jìn)機器人關(guān)節驅動(dòng)能力設計 45-64
3.1 掘進(jìn)機器人關(guān)節驅動(dòng)能力設計難點(diǎn) 45-47
3.1.1 基于穩態(tài)靜力學(xué)的分析方法 45-46
3.1.2 掘進(jìn)機器人關(guān)節驅動(dòng)能力設計難點(diǎn) 46-47
3.2 基于腕部運動(dòng)鏈反向建模的驅動(dòng)力分析原理 47-52
3.2.1 掘進(jìn)機器人關(guān)節驅動(dòng)特點(diǎn)分析 47-48
3.2.2 任意作業(yè)方式下截割頭的負載表達 48-50
3.2.3 腕部運動(dòng)鏈反向建模 50-51
3.2.4 關(guān)節驅動(dòng)力分析方法 51-52
3.3 掘進(jìn)機器人的關(guān)節驅動(dòng)力分析 52-59
3.3.1 截割載荷的計算 52-53
3.3.2 腕部整體受力分析 53-55
3.3.3 力平衡方程及求解 55-59
3.4 關(guān)節驅動(dòng)力計算結果分析 59-63
3.4.1 關(guān)節驅動(dòng)力(力矩)的變化情況 59-63
3.4.2 各關(guān)節最大驅動(dòng)能力 63
3.5 本章小結 63-64
第4章 掘進(jìn)機器人運動(dòng)學(xué)分析 64-87
4.1 機器人連桿位置與姿態(tài)的描述 64-66
4.1.1 連桿坐標系的建立 64-65
4.1.2 四個(gè)基本的齊次變換矩陣 65
4.1.3 連桿坐標系的變換矩陣 65-66
4.2 掘進(jìn)機器人正向運動(dòng)學(xué) 66-69
4.2.1 建立掘進(jìn)機器人的連桿坐標系 66-67
4.2.2 掘進(jìn)機器人的正向運動(dòng)學(xué)方程 67-69
4.3 基于偏置補償的腕部偏置機器人逆向運動(dòng)學(xué)求解 69-77
4.3.1 掘進(jìn)機器人的腕部特點(diǎn) 69-70
4.3.2 偏置補償原理 70-71
4.3.3 逆解過(guò)程 71-74
4.3.4 逆解算法流程總結 74-76
4.3.5 逆解算法數據試驗 76-77
4.4 手腕側端偏置和前端偏置機器人 77-79
4.4.1 手腕側端偏置 77-78
4.4.2 手腕前端偏置 78-79
4.5 掘進(jìn)機器人的逆向運動(dòng)學(xué)求解 79-85
4.5.1 掘進(jìn)機器人的運動(dòng)學(xué)模型轉換 79-81
4.5.2 鉆機和截割頭末端位姿的給定 81-82
4.5.3 對應手腕無(wú)偏置機器人的運動(dòng)學(xué)逆解 82-84
4.5.4 掘進(jìn)機器人的運動(dòng)學(xué)逆解 84-85
4.6 本章小結 85-87
第5章 掘進(jìn)機器人工作空間研究 87-101
5.1 機器人工作空間求解主要方法 87
5.2 蒙特卡洛法研究與改進(jìn) 87-92
5.2.1 蒙特卡洛法原理及現有算法 87-89
5.2.2 蒙特卡洛法存在的問(wèn)題 89-90
5.2.3 蒙特卡洛法改進(jìn) 90-92
5.3 掘進(jìn)機器人工作空間求解 92-100
5.3.1 不同工具工作空間的統一化 92-93
5.3.2 工作空間的特點(diǎn)分析 93-94
5.3.3 工作空間的數值求解 94-96
5.3.4 求解結果對比分析 96-100
5.4 本章小結 100-101
第6章 掘進(jìn)機器人運動(dòng)靈活性分析 101-131
6.1 機器人的運動(dòng)靈活性問(wèn)題 101-104
6.1.1 機器人運動(dòng)靈活性指標 101-103
6.1.2 雅可比矩陣量綱不統一問(wèn)題分析 103-104
6.2 可變加權矩陣 104-111
6.2.1 關(guān)于雅可比矩陣規范化的考慮 104-106
6.2.2 基于可變加權矩陣的雅可比矩陣規范化 106-110
6.2.3 基于可變加權矩陣的雅可比矩陣范數 110-111
6.3 可變加權矩陣用于機器人運動(dòng)性能評價(jià) 111-114
6.4 可變加權矩陣用于機器人設計及應用優(yōu)化 114-117
6.4.1 平面三自由度機械手設計優(yōu)化 114-115
6.4.2 Puma560機械手的各向同性位形 115-117
6.5 掘進(jìn)機器人的運動(dòng)性能評價(jià) 117-130
6.5.1 掘進(jìn)機器人的雅可比矩陣 117-122
6.5.2 掘進(jìn)機器人雅可比矩陣存在的問(wèn)題 122-123
6.5.3 運動(dòng)性能研究 123-130
6.6 本章小結 130-131
第7章 結論 131-133
參考文獻 133-142
致謝 142-143
攻讀博士學(xué)位期間參與的研究課題 143-144
攻讀博士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文 144
機械工程畢業(yè)論文提綱模板二
摘要 4-5
ABSTRACT 5-6
TABLE OF CONTENTS 10-12
圖目錄 12-15
表目錄 15-16
主要符號表 16-18
1 緒論 18-38
1.1 研究背景與意義 18-19
1.2 液化氣體儲罐的熱響應研究 19-27
1.2.1 熱響應實(shí)驗研究 19-23
1.2.2 熱響應數值模擬研究 23-27
1.3 液化氣體BLEVE研究 27-35
1.3.1 BLEVE理論研究 27-29
1.3.2 BLEVE失效過(guò)程研究 29-30
1.3.3 液化氣體快速降壓研究 30-35
1.4 本文主要研究?jì)热?35-38
2 液化氣體熱分層機理研究 38-57
2.1 熱響應實(shí)驗系統及實(shí)驗方法 38-42
2.1.1 熱響應實(shí)驗系統 38-40
2.1.2 實(shí)驗方法 40-42
2.2 實(shí)驗結果 42-49
2.3 討論 49-55
2.3.1 熱分層形成過(guò)程 49-53
2.3.2 液相區的輸入熱流分布 53-54
2.3.3 熱分層的維持與消除 54-55
2.4 本章小結 55-57
3 液化氣體熱分層的影響因素研究 57-83
3.1 加熱區域對熱分層的影響 57-59
3.2 充裝率對熱分層的影響 59-61
3.3 熱流密度對熱分層的影響 61-66
3.3.1 熱流密度對升溫速率的影響 61-63
3.3.2 熱流密度對沸騰擾動(dòng)的影響 63-66
3.4 介質(zhì)初溫對熱分層的影響 66-73
3.4.1 介質(zhì)初溫對液相沸騰的影響 66-71
3.4.2 介質(zhì)初溫對傳熱的影響 71-73
3.5 介質(zhì)物性對熱分層的影響 73-82
3.5.1 介質(zhì)物性對熱流分布的影響 73-75
3.5.2 介質(zhì)物性對熱分層形成速度的影響 75-77
3.5.3 介質(zhì)物性對氣相溫度的影響 77-78
3.5.4 介質(zhì)物性對汽化速率的影響 78-82
3.6 本章小結 82-83
4 液化氣體爆沸過(guò)程的實(shí)驗研究 83-100
4.1 BLEVE實(shí)驗系統及實(shí)驗方法 83-85
4.1.1 BLEVE實(shí)驗系統 83-84
4.1.2 實(shí)驗方法 84-85
4.2 爆沸過(guò)程分析 85-90
4.2.1 實(shí)驗條件及壓力響應結果 85-86
4.2.2 兩相流發(fā)展過(guò)程分析 86-88
4.2.3 壓力響應參量分析 88-90
4.3 壓力響應的影響因素研究 90-99
4.3.1 充裝率對壓力響應的影響 90-94
4.3.2 泄放口徑對壓力響應的影響 94-96
4.3.3 熱分層對壓力響應的影響 96-99
4.4 本章小結 99-100
5 液化氣體爆沸過(guò)程的數值模擬研究 100-126
5.1 液化氣體爆沸物理模型 100-101
5.2 數學(xué)模型 101-106
5.2.1 爆沸過(guò)程相變模型 101-105
5.2.2 邊界壓力模型 105-106
5.3 數值計算模型及驗證 106-113
5.3.1 數值計算模型 106-110
5.3.2 模型驗證 110-113
5.4 爆沸過(guò)程分析 113-119
5.4.1 兩相流膨脹過(guò)程分析 113-115
5.4.2 壓力響應與沸騰強度關(guān)系 115-119
5.5 熱分層對爆沸影響的數值模擬研究 119-123
5.6 液化氣體儲罐安全防爆裝置概念設計 123-125
5.7 本章小結 125-126
6 結論與展望 126-129
6.1 結論 126-127
6.2 創(chuàng )新點(diǎn) 127
6.3 展望 127-129
參考文獻 129-136
附錄A 熱分層形成過(guò)程的數學(xué)模型推導 136-139
攻讀博士學(xué)位期間科研項目及科研成果 139-140
致謝 140-141
作者簡(jiǎn)介 141
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