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大專(zhuān)生機電一體化畢業(yè)論文
機械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現的一項新技術(shù)，并已成為現代科技的一個(gè)重要組成部分。
汽車(chē)業(yè)的快速發(fā)展，車(chē)外型愈求美觀(guān)流線(xiàn)，并由于汽車(chē)外板件要求完美無(wú)塵的沖壓生產(chǎn)線(xiàn)也向高速化、高品質(zhì)、自動(dòng)化、柔性化方向發(fā)展。傳統沖壓生產(chǎn)過(guò)程中的手工操作、人工送料的生產(chǎn)方式已無(wú)法滿(mǎn)足該行業(yè)的需要。機械手的積極作用正日益為人們所認識，其一，它能部分地代替人的勞動(dòng)并能達到生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送。因此，它能大大地改善工人的勞動(dòng)條件，加快實(shí)現工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動(dòng)化的步伐。因此，受到各先進(jìn)單位的重視并投入了大量的人力物力加以研究和應用。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲的場(chǎng)合，應用得更為廣泛。
在我國，近代幾年來(lái)也有較快的發(fā)展，并取得一定的成果，受到各工業(yè)部門(mén)的重視。
1.2 本文主要做的工作1、問(wèn)題提出 ： PLC 控制的機械手最主要是應用于自動(dòng)化生產(chǎn)中，如何綜合地運用前面學(xué)過(guò)知識點(diǎn)，根據實(shí)際工程要求合理組合成控制系統， 在此介紹組成可編程控制器控制系統的一般方法。
2、系統設計的主要內容（1）擬定控制系統設計的技術(shù)條件。
技術(shù)條件一般以設計任務(wù)書(shū)的形式來(lái)確定，它是整個(gè)設計的依據；（2）選擇電氣傳動(dòng)形式和電動(dòng)機、電磁閥等執行機構；（3）選定 PLC 的型號；（4）編制 PLC 的輸入 / 輸出分配表或繪制輸入 / 輸出端子接線(xiàn)圖； 1（5）根據系統設計的要求編寫(xiě)軟件規格說(shuō)明書(shū)，然后再用相應的編程語(yǔ)言（常用梯形圖）進(jìn)行程序設計；（6）了解并遵循用戶(hù)認知心理學(xué)，重視人機界面的設計，增強人與機器之間的友善關(guān)系； 2 第二章 可編程控制器的概述2.1 可編程控制器的基本知識 PLC 的種類(lèi)繁多，其規格和性能也各不相同，對 PLC 的分類(lèi)，通常根據其形式的不 同、功能的差異和 I/O 點(diǎn)數的多少等進(jìn)行大致分類(lèi).根據1、 PLC 的結構形式可將 PLC 分為整體式和模塊式兩類(lèi)（1）整體式 PLC 整體式 PLC 是將電源、CPU、I/O 接口等各件都集中裝在一個(gè)機箱內，具有結構緊湊、體積小、價(jià)格低的特點(diǎn)。
小型 PLC 一般采用這種整體式機構。
整體 PLC 由不同 PLC 點(diǎn)數的基本單元和擴展單元組成，基本單元內有 CPU、I/O 接口，與 I/O 擴展單元相連的擴展口、以及編程器或 EPROM 寫(xiě)入器相連的接口等。
擴展單元內只有 I/O 和電等，沒(méi)有 CPU，基本單元和擴展單元之間一般用扁平電纜連接。
整體式PLC 一般還可配備特殊功能單元，如模擬量單元、位置控制單元等，使其功能得以擴展2 模塊式 PLC 模塊式 PLC 是將 PLC 各組成部分分別作成若干個(gè)單獨的模塊，如 CPU 模塊、I/O模塊、電源模塊（有的含在 CPU 模塊中）以及其他模塊。
模塊式 PLC 由框架或基板和各種模塊組成，模塊裝在框架或基板的插座上。
這種模塊式 PLC 的特點(diǎn)是配置靈活、可根據需要選配不同規模的系統，而且裝配方便，便于擴展和維修。
大、中型 PLC 一般采用這種模塊式結構。
還有一些 PLC 將整體式和模塊式的特點(diǎn)結合起來(lái)，構成所謂疊裝式 PLC。
疊裝式PLC 其 CPU，電源，I/O 接口等也是各自獨立的模塊。
但它們之間是非電纜進(jìn)行聯(lián)接，并且各模塊可以應地疊裝，這樣不但系統可以靈活配置，還可以做的體積小巧。
2、按功能分 根據 PLC 所具有的功能不同，可將 PLC 分為低，中，高檔次（1）低檔 PLC 具有邏輯運算、定時(shí)、計數、移位以及自診斷監控等基本功能還可以少量模擬量輸入/輸出，算術(shù)運算，數據傳送和比較等功能，主要用于邏輯控制，順序控制或少量模擬量控制的單機控制系統。
�。�2）中檔 PLC 出具有低檔 PLC 的功能外，還具有模擬量輸入/輸出，算術(shù)運算，數據傳送和比較；數據轉換，遠程 I/O，子程序，通信聯(lián)網(wǎng)等功能，有些還可增設中斷控制， 3PID 控制等功能，適應于復雜控制系統。
�。�3）高檔 PLC 除具有中檔 PLC 的功能外，還增加了符號算術(shù)運算，矩陣運算，位邏輯運算，平方根運算及其他特殊功能函數的運算，制表及表格傳遞功能等。
高檔 PLC 具有更強的通信聯(lián)網(wǎng)功能，可用于大規模過(guò)程控制或構成分布式網(wǎng)絡(luò )控制系統，實(shí)現工廠(chǎng)自動(dòng)化。
3、按 I/O 點(diǎn)數分類(lèi) 根據 PLC 的 I/O 點(diǎn)數的多少，可將 PLC 分為小型，中型和大型三類(lèi)（1）.型 PLC――I/O 點(diǎn)數lt256 點(diǎn)，單 CPU，8 位或 16 微處理器，用戶(hù)存儲器容量 4K字以下 CE-I 型 美國通用電氣（GE）公司 TI100 美國德洲儀器公司 F、F1、F2 日本三菱電氣公司 C20 C40 日本歐姆龍公司 SF200 德國西門(mén)子公司 EX20 EX40 日本東芝公司 SR-20/21 中外合資無(wú)錫華光電子工業(yè)有限公司 （2）．中型――點(diǎn)數 256-2048 點(diǎn)，雙 CPU，用戶(hù)存儲器容量 2-8K S7-300 德國西門(mén)子 SR-400 中外合資無(wú)錫華光電子工業(yè)有限公司 SU-5 SU-6 德國西門(mén)子公司 C-500 日本立石公司 CE-Ш GE 公司 （3）. 大型 PLC――I/O 點(diǎn)數gt2048 點(diǎn)，多 CPU，16 位、32 位處理器，用戶(hù)存儲 器容量 8-16K S7-400 德國西門(mén)子公司 GE-IV GE 公司 C-2000 立石公司 K3 三菱公司 42.2 可編程控制器 PLC 的應用與前景 目前，在國內外 PLC 已廣泛應用冶金，石油，化工，剪彩，機械制造，電力，汽車(chē)，輕工，環(huán)保及文化娛樂(lè )等各行各業(yè)，隨著(zhù) PLC 性能價(jià)格 的不斷提高，器應用領(lǐng)域不斷擴大，從應用類(lèi)型看大致可歸納為以下幾個(gè)方面：2.2.1 強量邏輯運算 利用 PLC 最基本的邏輯運算，定時(shí)，計收等功能實(shí)現邏輯運算，科取代傳統的繼電器控制用于單片機控制，多機群控制，生產(chǎn)自動(dòng)線(xiàn)控制等。
例：機床，注塑機印刷機械，裝配生產(chǎn)線(xiàn)，電鍍流水線(xiàn)及電梯的控制等。
這是 PLC 最基本的應用，也是 PLC 最廣泛的應用領(lǐng)域。
2.運動(dòng)控制 大多數 PLC 都有拖動(dòng)步進(jìn)電機或伺服電機的單軸或多軸位置控制模塊，這一功能廣泛用于各種機械設備。
例如：各種機床，裝配機械。
機器人等進(jìn)行運動(dòng)控制。
3.過(guò)程控制 大，中型 PLC 都具有多路模擬量 I/O 模塊和 PID 控制功能。
有的小型 PLC 也具有模擬量輸入輸出，所以 PLC 可實(shí)現模擬量控制而且具有 PID 控制功能的 PLC 可構成閉環(huán)控制，用于過(guò)程控制。
這一功能已廣泛用于鋁爐，反應堆，水處理，釀酒及閉環(huán)位置控制和速度控制等方面。
4.數據處理 現代的 PLC 都具有數學(xué)運算數據傳遞，轉換，排序和查表等功能，可進(jìn)行數據的采集，分析和處理，同時(shí)的通過(guò)通信接口將這些數據傳送給其電智能裝置。
例如：CNC設備進(jìn)行處理。
5.通信聯(lián)網(wǎng) PLC 的通信包括 PLC 與 PLC，PLC 與計算機，PLC 與其它智能設備之間的通信，PLC 系統與通用計算機可直接或通過(guò)通信處理單元，通信轉換單元相連構成網(wǎng)絡(luò )，已實(shí)現信息的交換和構成。
集中管理分散控制的多級分布式控制系統。
滿(mǎn)足工廠(chǎng)自動(dòng)化（FA）系統發(fā)展的需要。
2.2.2 國外 PLC 發(fā)展概況 PLC 在問(wèn)世以來(lái)，經(jīng)過(guò) 40 多年的發(fā)展。
在美、德國等工業(yè)發(fā)達國家已成為重要的產(chǎn)業(yè)之一，世界總銷(xiāo)售額不斷上升，生產(chǎn)廠(chǎng)家不斷涌現，品種不斷翻新，產(chǎn)量產(chǎn)值大幅 5度上升而價(jià)格則不斷下降。
目前，世界上有 200 多個(gè)廠(chǎng)家生產(chǎn) PLC。
較多的有美國：AB 通用電氣、莫迪康公司；日本：松下、三菱、富士、歐姆龍等；德國：西門(mén)子公司；法國：TE 施耐德公司。
韓國：三星、LG 公司等 PLC 的發(fā)展前景（1）產(chǎn)品規模向大小兩個(gè)方向發(fā)展 大：I/O 點(diǎn)數達 14336 點(diǎn)，32 位微處理器，多 CPU 并行工作 ，大容量存儲器，掃描速度快高速； �。赫w結構向小型模塊化結構發(fā)展，增加了配置的靈活性，降低了成本；（2）PLC 在閉環(huán)過(guò)程中應用日益廣泛；（3）不斷加強通訊功能；（4）新器件和模塊不斷推出 6 第三章 可編程控制器的編程語(yǔ)言3.1 可編程控制器的幾種編程語(yǔ)言 可編程控制器的編程語(yǔ)言按 IEC61131-3 國際標準來(lái)分主要包括圖形化編程語(yǔ)言和文 本 化 編 程 語(yǔ) 言 。
圖 形 化 編 程 語(yǔ) 言 包 括 : 梯 形 圖 LD-Ladder Diagram 、 功 能 塊 圖FBD-Function Block Diagram、順序功能圖SFC-Sequential Function Chart。
文本化編程語(yǔ) 言包括:指令表IL-Instruction List和結構化文本ST-StructuredText。
這些語(yǔ)言是基于 WINDOWS 操作系統的編程語(yǔ)言.而 SFC 編程語(yǔ)言則在兩類(lèi)編程語(yǔ)言中均可使用。
下面分別來(lái)介紹這幾種編程度語(yǔ)言。
3.1.1 梯形圖編程語(yǔ)言L(fǎng)D-Ladder Diagram 是 梯形圖來(lái)源于繼電器邏輯控制系統的描述， PLC 編程中被最廣泛使用的一種圖形化語(yǔ)言，由于梯形圖類(lèi)似于繼電器控制的電氣接線(xiàn)圖，便于理解因此許多編程人員和維護人員都選擇了這一編程方式。
而且其圖形結構類(lèi)似于登高用的梯子，故名梯形圖。
梯形圖程序的左右兩側有兩垂直的電力軌線(xiàn)，左側的電力軌線(xiàn)名義上為功率流從左向右沿著(zhù)水平梯級通過(guò)各個(gè)觸點(diǎn)、功能、功能塊、線(xiàn)圈等提供能量，功率流的終點(diǎn)是右側的電力軌線(xiàn)。
每一個(gè)觸點(diǎn)代表了一個(gè)布爾變量的狀態(tài)，每一個(gè)線(xiàn)圈代表了一個(gè)實(shí)際設備的狀態(tài)，一個(gè)簡(jiǎn)單的梯形圖程序如圖 1 所示: 圖 3.1 梯形圖程序示例 梯形圖的每個(gè)梯級表示一個(gè)因果關(guān)系事件發(fā)生的條件表示在梯形的左面事件發(fā)生的結果表示在梯級的右面。
梯形圖編程語(yǔ)言具有如下特點(diǎn): 71 與電氣操作原理圖相對應，具有直觀(guān)性和對應性2 與原有繼電器邏輯控制技術(shù)相一致，易于掌握和學(xué)習3 對于復雜控制系統描述仍不夠清晰4 可讀性仍不夠好。
幾乎所有 PLC 廠(chǎng)商提供的 PLC 都支持梯形圖編程語(yǔ)言而且都比較容易理解，只是在梯形圖結構上可能稍有變化。
比如西門(mén)子的 S7 系列梯形圖就沒(méi)有右邊的電力軌線(xiàn)。
有時(shí)在有此參考書(shū)中右邊的電力軌線(xiàn)也常常被省略。
3.1.2 功能塊圖編程語(yǔ)言FBD-Function Block Diagram 功能塊圖編程語(yǔ)言采用功能模塊表示所具有的功能，不同的功能模塊具有不同的功能。
功能模塊用矩形來(lái)表示，每一個(gè)功能模塊的左側有不少于一個(gè)的輸入端，右側有不少于一個(gè)的輸出端。
功能模塊的類(lèi)型名稱(chēng)通常寫(xiě)在塊內，其輸入輸出名稱(chēng)寫(xiě)在塊內的輸入輸出點(diǎn)對應的地方。
功能模塊基本上分為兩類(lèi):基本功能模塊和特殊功能模塊。
基本功能模塊如 AND，ORXOR 等等.特殊功能模塊如 ON 延時(shí)，脈沖輸出，計數器等等。
功能塊編程語(yǔ)言具有以下特點(diǎn):1 以功能模塊為單位從控制功能入手，使控制方案的分析和理解變的容易2 功能模塊用圖形化的方式描述功能，較直觀(guān)易掌握，方便組態(tài)，易操作。
是有發(fā)展前途的一種編程語(yǔ)言3 對較復雜系統，由于控制功能關(guān)系能夠比較清晰的描述，因此縮短了編程和調試時(shí)間4 因為每一個(gè)功能模塊要占用一定程序存儲空間，對功能塊的執行需要一定的執行時(shí)間，因此，這種語(yǔ)言在大中型可編程控制器和分散控制系統中應用較廣泛。
8 第四章 PLC 控制機械手的系統設計4.1 各電器設備的控制方式及控制要求1、機械手的技能和特性 根據古典力學(xué)觀(guān)點(diǎn)，物體在三維空間的靜止位置是由三個(gè)坐標和繞三軸旋轉的角度來(lái)決定的。
因此，抓握物體的位置和方向（即關(guān)節間的角度）能從理論上求得。
據資料介紹，如果采用的機械手，其機能要接近人的上肢，則需要具有 27 個(gè)自由度，而每一 。
這樣就需要安裝 27 根重量輕、小型和高輸出力的個(gè)自由度至少要有一根“人造肌肉”“人造肌肉”。
就目前的技術(shù)狀況而言，上述功能還很難辦到。
而且把機械手的功能搞得那么復雜，動(dòng)作彼此嚴重重疊也是完全不必要的。
退一步，如果機械手要求具有完全通用的程度，那么它的整機、本體、手臂和手指都得有三個(gè)直線(xiàn)運動(dòng)和三個(gè)旋轉運動(dòng)，總共就要有 24 個(gè)自由度。
這在實(shí)際上也是不必要的，這樣會(huì )使機械手結構復雜，費用增多。
因此，不應盲目模仿人手的動(dòng)作，增加過(guò)渡的自由度，而應根據實(shí)際需要的動(dòng)作，設計出最少的自由度就能完成作業(yè)所要求的動(dòng)作。
所以一般專(zhuān)用的機械手（不包括握緊動(dòng)作）通常具有二到三個(gè)自由度。
而通用機械手一般取四到五個(gè)自由度。
本設計中設計的機械手，它共有五個(gè)自由度。
即：手臂伸縮、手臂上下擺動(dòng)、手臂左右擺動(dòng)、手腕回轉、手指抓握。
2.軀干和傳動(dòng)系統 機械手的傳動(dòng)分為液壓、氣壓、電氣和機械四種，本設計采用綜合傳動(dòng)方式，即手臂采用電氣傳動(dòng)，而手爪則采用氣壓傳動(dòng)。
1、夾緊機構 機械手手爪使用來(lái)抓取工件的部件。
手爪抓取工件是要滿(mǎn)足迅速、靈活、準確和可靠的要求。
設計制造夾緊機構――手爪時(shí)，首先要從機械手的坐標形式、運行速度和加速度的情況來(lái)考慮。
其加緊力的大小則根據夾持物體的重量、慣性和沖擊力的大小來(lái)計算。
同時(shí)考慮有足夠的開(kāi)口尺寸，以適應被抓物體的尺寸變化，為擴大機械手的應用范圍，還需備有多種抓取機構，以根據需要來(lái)更換手爪。
為防止損壞被夾的物體，夾緊力應限制一定的范圍內，并鑲有軟質(zhì)墊片、彈性襯墊或自動(dòng)定心結構。
為防止突然停電被抓物體落下，還可以有自鎖結構。
夾緊機構本身則應結構簡(jiǎn)單、體積小、重量輕、動(dòng)作 9靈活和動(dòng)作可靠。
夾緊機構形式多樣，有機械式、吸盤(pán)式和電磁式等。
有的夾緊機構還帶有傳感裝置和攜帶工具進(jìn)行操作的裝置。
本設計采用機械式的夾緊機構。
機械式夾緊機構是最基本的一種，應用廣泛，種類(lèi)繁多。
如按手指運動(dòng)的方式和模仿人手的動(dòng)作，可分為回轉型、直進(jìn)型；按夾持方式可分為內撐式、外撐式和自鎖式；按手指數目可分為二指式、三指式、四指式；按動(dòng)力來(lái)源可分為彈簧式、氣動(dòng)式、液壓式等。
本設計采用二指式氣動(dòng)手爪。
由可編程控制器控制電磁閥動(dòng)作，從而控制手爪的張閉。
手爪的回轉則用一個(gè)直流電動(dòng)機完成，同時(shí)通過(guò)兩個(gè)限位磁頭完成回轉角度的限位，一般可設置在 180 度。
2 軀干 軀干由底盤(pán)和手臂兩大部分組成。
底盤(pán)是支撐機械手全部重量并能帶動(dòng)手臂旋轉的機構。
底盤(pán)采用一個(gè)直流電動(dòng)機驅動(dòng)，底盤(pán)旋轉時(shí)帶動(dòng)一個(gè)旋轉碼盤(pán)旋轉，機械手每旋轉 3 度發(fā)出一個(gè)脈沖，由傳感器檢測并送入可編程控制器，從而計算底盤(pán)旋轉的角度。
同時(shí)，在底盤(pán)上裝有限位磁頭，最大旋轉角度可達 270 度。
手臂是機械手的主要部分，它是支撐手爪、工件并使它們運動(dòng)的機構。
本設計中手臂由橫軸和豎軸組成，可完成伸縮、升降的運動(dòng)。
手臂采用步進(jìn)電動(dòng)機帶動(dòng)絲杠、螺母來(lái)實(shí)現伸縮和升降運動(dòng)。
由可編程控制器發(fā)出脈沖信號，經(jīng)步進(jìn)電動(dòng)機驅動(dòng)器驅動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機旋轉，帶動(dòng)滾珠絲杠旋轉，完成手臂的運動(dòng)。
改變發(fā)出脈沖的個(gè)數，可控制手臂的兩個(gè)軸運動(dòng)的距離。
同時(shí)在兩軸的兩端分別加限位開(kāi)關(guān)限位。
采用絲杠、螺母結構傳動(dòng)的特點(diǎn)是易于自鎖，位置精度較高，傳動(dòng)效率較高。
4.2 電器元件、設備的選擇1、PLC 機型的選擇 根據被控對象對 PLC 控制系統的功能要求，可進(jìn)行 PLC 型號的選定。
進(jìn)行 PLC 選型時(shí)，基本原則是滿(mǎn)足控制系統的功能需要，同時(shí)要兼顧維修、備件的通用性。
對開(kāi)關(guān)量控制的系統，當控制速度要求不高時(shí)，一般的 PLC 都可以滿(mǎn)足要求，如對小型泵的順序控制、單臺機械的自動(dòng)控制等。
當控制速度要求較高、輸出有高速脈沖信號等情況時(shí)，要考慮輸入/輸出點(diǎn)的形式，最好采用晶體管形式輸出。
對帶有部分模擬量控制的ｗ裝置等。
102、輸入/輸出的點(diǎn)數： I/O 點(diǎn)數可以衡量 PLC 規模的大小。
準確統計被控對象的輸入信號和輸出信號的總點(diǎn)數并考慮今后系統的調整和擴充，在實(shí)際統計 I/O 點(diǎn)數基礎上，一般應加上 10-20的備用點(diǎn)數。
多數小型 PLC 為整體式，具有體積小、價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)，適于工藝過(guò)程比較穩定，控制要求比較簡(jiǎn)單的系統。
模塊式結構的 PLC 采用主機模塊與輸入模塊、功能模式塊組合使用的方法，比整體式方便靈活，維修更換模塊、判斷與處理故障快速方便，適用于工藝變化較多、控制要求復雜的系統。
此外，還應考慮用戶(hù)儲存器的容量、PLC 的處理速度是否能滿(mǎn)足實(shí)時(shí)控制的要求、編程器與外圍設備的選擇等。
本設備控制的對象是一個(gè)開(kāi)關(guān)量控制的系統，同時(shí)利用脈沖控制步進(jìn)店動(dòng)機的運轉，故應采用晶體管形式的輸出。
松下 FPO 系列小型 PLC 具有性?xún)r(jià)比高、功能完善、指令豐富等優(yōu)點(diǎn)，能滿(mǎn)足本對象各項控制性能要求，因此，本系統采用松下 FPO 系列的 FPO――C16T 作為基本模塊，能輸出兩路脈沖信號進(jìn)行步進(jìn)電動(dòng)機的控制。
由于輸入輸出點(diǎn)不夠，擴展一個(gè) FPO――E16RS 模塊。
3、電源模塊的選擇： 采用 Dm150 系列開(kāi)關(guān)電源。
其特點(diǎn)是輸出功率大，體積小，重量輕，可靠性高，適應寬范圍的輸入電壓波動(dòng)，具有完備的過(guò)電壓、過(guò)電流保護功能。
主要參數： 輸入交流電壓：110220V/50Hz、60Hz 輸出直流電壓：24V/6.5A 最大功率：156W 工作環(huán)境：-1040 度 114、步進(jìn)電動(dòng)機的選擇： 采用二相八拍混合式步進(jìn)電動(dòng)機，主要特點(diǎn)：體積小，具有較高的起動(dòng)和運行頻率，有定位轉矩等特點(diǎn)。
型號：42BYGH101。
快接線(xiàn)插頭中的紅色表示 A 相，藍色表示 B 相。
使用時(shí)如果發(fā)現步進(jìn)電動(dòng)機轉向不對時(shí)可以將 A 相或 B 相兩根線(xiàn)對調。
�。�1）.步進(jìn)電動(dòng)機驅動(dòng)模塊 采用中美合資 SH 系列步進(jìn)電動(dòng)機驅動(dòng)器，主要由電源輸入部分、信號輸入部分、 輸出部分等。
如下圖所示。
驅動(dòng)模塊 電源輸入部分由電源模塊提供，用兩根導線(xiàn)連接，注意極性。
信號輸入部分：信號源由 FPO 主機提供。
由于 FPO 提供的電平為 24V，而輸入部分的電平為 5V，中間加了保護電路。
輸出部分：與步進(jìn)電動(dòng)機連接，注意相序。
�。�2）.傳感器 12 采用接近開(kāi)關(guān)作為手爪旋轉.
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