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自動(dòng)化立體倉庫論文
導語(yǔ)：現階段我國的立體倉庫行業(yè)迅速發(fā)展，但是與發(fā)達國家還存在較大的差距，以下是小編為大家整理的自動(dòng)化立體倉庫論文，歡迎大家閱讀與借鑒！
自動(dòng)化立體倉庫論文
1。掘進(jìn)機自動(dòng)截割技術(shù)
掘進(jìn)機自動(dòng)截割可通過(guò)實(shí)時(shí)獲取截割頭空間位置坐標、自動(dòng)截割導航和截割軌跡實(shí)時(shí)調整來(lái)完成，并利用數控加工技術(shù)、運動(dòng)控制技術(shù)和傳感器技術(shù)來(lái)實(shí)現。掘進(jìn)機在巷道中的工作位置分為對心和偏心兩種狀態(tài)，處于后一種狀態(tài)時(shí)掘進(jìn)機受到不平衡傾覆力矩影響，振動(dòng)和噪聲都很大，故應采用前一種狀態(tài)。通過(guò)合理設置截割斷面參數和切割軌跡參數確保截割頭按照預設軌跡完成截割。再利用DSP運動(dòng)控制器實(shí)現閉環(huán)控制，以提高系統控制精度。例如截割斷面尺寸的確定，首先根據理論截割范圍，即以回轉臺為中心的切削球面在巷道橫斷面上的投影，也就是一個(gè)圓形，只要實(shí)際截割范圍在該圓形內，掘進(jìn)機都能在改變工作位置情況下完成一個(gè)工作循環(huán)的截割。將截割參數存于DSP內，就能確定工作路線(xiàn)及工作循環(huán)次數。
2。掘進(jìn)機自動(dòng)糾偏技術(shù)
掘進(jìn)機在完成截割落煤、裝煤和運煤一個(gè)循環(huán)，進(jìn)行下一個(gè)自動(dòng)截割之前要進(jìn)行自動(dòng)糾偏操作，使掘進(jìn)機沿巷道中心線(xiàn)前進(jìn)。掘進(jìn)機前行是否滿(mǎn)足設計要求，主要通過(guò)方向和位置進(jìn)行判別。判斷掘進(jìn)機方向的元件是三維電子羅盤(pán)儀，通過(guò)檢測掘進(jìn)機行進(jìn)方向與地磁正北方向的夾角，即可確定掘進(jìn)機中性線(xiàn)與巷道設計中心線(xiàn)角度偏差，再利用激光指示儀指向，可控制掘進(jìn)機沿設計目標前進(jìn)。判斷掘進(jìn)機中性線(xiàn)與巷道設計中性線(xiàn)位置偏離的'執行元件是超聲波測距傳感器，左面設置2個(gè)，右面設置3個(gè)。利用超聲波回聲測距以及精確測量時(shí)差就能夠測出傳感器與目標之間的距離，再通過(guò)二軸傾角傳感器檢測機身與水平面之間的俯仰角以及機身側傾角控制掘進(jìn)機沿有利位置前進(jìn)。利用行走馬達、比例電磁閥及PLVC控制單元可調整掘進(jìn)機行進(jìn)方向和位置。
3。掘進(jìn)機煤巖識別技術(shù)
煤層和巖石硬度上的差別反映在掘進(jìn)機截割負荷的差異，具體到截割作業(yè)，截割煤層與截割巖層時(shí)截割電機的電流、旋轉油缸壓力、升降油缸壓力以致速度等參數都會(huì )發(fā)生改變，依據同一巷道截割不同層面下煤與巖石的參數值，就可以對煤、巖界面進(jìn)行判別。截割過(guò)程中底板、頂板和兩幫可依據這個(gè)原則進(jìn)行識別。例如沿底板截割時(shí)，如果截割軌跡在底板以上范圍遇到的巖石可判斷為夾矸，這種情況下可通過(guò)控制電磁比例閥降低進(jìn)給速度繼續截割；而在底板以下范圍遇到巖石可判斷為底板，可不斷抬高截割頭進(jìn)行水平截割嘗試，直至發(fā)現煤層。
4。掘進(jìn)機監控技術(shù)
掘進(jìn)作業(yè)過(guò)程中，通過(guò)對施工現場(chǎng)進(jìn)行實(shí)時(shí)監控，可及時(shí)而準確掌握工作面信息（如孔隙水壓力、掘進(jìn)速度等），再經(jīng)過(guò)計算機模擬，為工作人員作出合理決策創(chuàng )造條件。自動(dòng)監測一般依靠上位機采集可編程控制器數據，再由組態(tài)軟件實(shí)現監測，其功能包括參數顯示、數據存儲與處理、屏幕顯示等。上位機采用PC機，下位機采用現場(chǎng)從站和PLC控制系統。再利用相關(guān)軟件實(shí)現人機交互、地表沉降量預測等功能。
5。掘錨一體化技術(shù)
傳統臨時(shí)支護施工采用“一掘一支”即掘進(jìn)與支護分開(kāi)進(jìn)行的方法，嚴重影響綜掘效率，而且工人勞動(dòng)強度大，操作安全系數低。掘錨一體化技術(shù)就是在掘進(jìn)機上配套錨護裝置，不退機完成頂幫錨桿（錨索）支護。該裝置由頂架、升降油缸、伸縮油缸、分流集油閥、換向閥及管路等組成，利用掘進(jìn)機自身的液壓系統，通過(guò)液壓閥切換到支護油路完成支護操作。支護完成后，再通過(guò)液壓閥切換到掘進(jìn)作業(yè)油路。支護操作不干擾掘進(jìn)作業(yè)，切換簡(jiǎn)捷可靠。
6。運輸自動(dòng)化技術(shù)
一般在掘進(jìn)工作面工作室對輸送機進(jìn)行集中控制，由控制器對掘進(jìn)機狀態(tài)、帶式輸送機電機開(kāi)關(guān)、除塵風(fēng)機開(kāi)關(guān)等信號進(jìn)行聯(lián)鎖控制，利用多功能終端采集輸送機機尾跑偏、堆煤、電機電流、溫度、速度等數據，根據設定的控制模式，出現故障時(shí)控制器自動(dòng)作出包括急停、擴音電話(huà)通知等控制功能，實(shí)現運輸自動(dòng)自動(dòng)化。
7。通風(fēng)監控系統
掘進(jìn)工作面通風(fēng)安全是煤礦安全生產(chǎn)中的重要環(huán)節，為了在地面就能及時(shí)準確地了解各工作面的通風(fēng)狀況，并進(jìn)行實(shí)時(shí)監控，需要應用自動(dòng)化控制技術(shù)�？刂颇Ｊ接卸喾N，現舉一例說(shuō)明。監控系統分為地面集控中心、智能通風(fēng)控制子站、終端設備三個(gè)層級。地面集控中心作為控制系統的核心，主要負責各工作面通風(fēng)設備相關(guān)監測數據的分析和處理，并實(shí)時(shí)顯示工作面瓦斯濃度分布信息以及通風(fēng)風(fēng)量、風(fēng)速信息。智能通風(fēng)控制子站由光纖交換機、隔爆光端機、PLC控制器等組成，可以進(jìn)行數據采集、通信和對通風(fēng)機進(jìn)行控制。終端設備用來(lái)采集工作面溫度、風(fēng)量、風(fēng)速、瓦斯濃度以及通風(fēng)機電壓、電流等信息，并根據智能通風(fēng)控制子站的指令控制通風(fēng)機開(kāi)度或電機轉速等。
8。自動(dòng)探水、排水技術(shù)
透水事故是重大惡性事故，危害十分嚴重。在巷道掘進(jìn)到斷層、裂隙、溶洞時(shí)可能發(fā)生突然大量涌水現象，所以掘前要對可能突水地段進(jìn)行探測。探測之后，可以掘進(jìn)一定距離，然后再進(jìn)行探測和掘進(jìn)。這個(gè)過(guò)程對生產(chǎn)效率影響較大，若能自動(dòng)測距、自動(dòng)啟停作業(yè)，對提高掘進(jìn)效率和作業(yè)安全性是有幫助的。在掘進(jìn)機上安裝激光追蹤儀，距掘進(jìn)機一定距離的支架上安裝3D傳感器，再在控制柜內設置PLC控制系統。根據設定的探水距離和掘進(jìn)距離，每掘進(jìn)到設定距離掘進(jìn)機自動(dòng)停止作業(yè)，探水并重啟掘進(jìn)程序后才能繼續下一輪作業(yè)。這個(gè)技術(shù)可能算不上自動(dòng)化程度很高的技術(shù)。下面這個(gè)例子可實(shí)現無(wú)人值守自動(dòng)排水，其原理是設計由隔爆型液位控制器、電極、低壓防爆開(kāi)關(guān)和水泵組成的排水系統。電極用于探測液位，并始終沒(méi)于水中。當水位達到液位上限后，液位控制器動(dòng)作，延時(shí)后自動(dòng)啟動(dòng)水泵抽水。同時(shí)設置各種保護動(dòng)作和緊急情況下手動(dòng)操作功能，防止排干水后電機繼續運轉而損壞水泵。
9。結語(yǔ)
現代微電子技術(shù)和計算機技術(shù)的發(fā)展成果，推動(dòng)了機電一體化技術(shù)與成套設備在煤礦生產(chǎn)中廣泛應用，但是綜掘落后于綜采的不正常局面也亟待改變。近年來(lái)，許多煤礦與科研院校為此做出了努力。本文對此進(jìn)行總結和述評，希望有識之士從中可以獲得啟發(fā)和借鑒。
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