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基于RTX51的單片機軟件設計
1 概述
很多單片機的應用中都需要同時(shí)執行很多任務(wù)，對于這樣的應用，我們可以利用實(shí)時(shí)操作系統來(lái)靈活地安排系統資源。RTX51是美國Keil公司開(kāi)發(fā)的一種小型的應用于MCS51系列單片機的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統，它可以工作所有8051單片機以及派生家族中，簡(jiǎn)化了復雜的軟件設計，縮短了項目周期。我們實(shí)踐中用RTX51來(lái)開(kāi)發(fā)單片機軟件。設計單片機控制的GPS接收板軟件，取得了很好的效果。
2 RTX51介紹
RTX51有2個(gè)模式：RTX51完全模式和最小模式。RTX51最小模式版是RTX51完全版的一個(gè)子集，可以很容易地運行在8051系統上，而不需要外部RAM（DXATA）。RTX51完全模式有4個(gè)任務(wù)優(yōu)先級，可以和中斷函數并行處理，各個(gè)任務(wù)之間通過(guò)使用“郵箱”系統來(lái)進(jìn)行信號和消息的傳遞，可以從內存池中申請和釋放內存；同時(shí)，可以強制一個(gè)任務(wù)停止執行，等待一個(gè)中斷，或者是其它中斷傳來(lái)的信號量或者消息。RTX51對系統硬件的要求如表1所列。
2.1 RTX51任務(wù)
RTX51區分2類(lèi)任務(wù)：快速任務(wù)和標準任務(wù)�？焖偃蝿�(wù)有很快的響應速度，每個(gè)快速任務(wù)使用8051一個(gè)單獨的寄存器組，并且有自己的堆棧區域。RTX51支持最大同時(shí)有3個(gè)快速任務(wù)。標準任務(wù)需要多一點(diǎn)的時(shí)間來(lái)進(jìn)行任務(wù)切換，因此使用的內部RAM相對快速任務(wù)要少，所有的標準任務(wù)共用1個(gè)寄存器組和堆棧。當任務(wù)切換的時(shí)候，當前任務(wù)的寄存器狀態(tài)和堆棧內容轉移到外部存儲器中。RTX51支持最大16個(gè)標準任務(wù)。
RTX51任務(wù)狀態(tài)：
①運行（RUNNIGN）——當前正在運行的任務(wù)處于RUNNING狀態(tài)，同一時(shí)間只有1個(gè)任務(wù)可以運行。
②就緒（READY）——等待運行的任務(wù)處于READY狀態(tài)，在當前運行的任務(wù)退出運行狀態(tài)后，就緒隊列中優(yōu)先級最高的任務(wù)進(jìn)入到運行狀態(tài)。
③阻塞（BLOCKED）——等待一個(gè)事件的任務(wù)處于BLOCKED狀態(tài)，如果事件發(fā)生且優(yōu)先級比正在運行的任務(wù)高，此任務(wù)進(jìn)入運行狀態(tài)；如果優(yōu)先級比正在運行的任務(wù)低，此任務(wù)進(jìn)入READY狀態(tài)。
④刪除（DELETED）——沒(méi)有開(kāi)始的任務(wù)處于刪除狀態(tài)。
⑤任務(wù)切換——RTX51包含一個(gè)事件驅動(dòng)的任務(wù)切換機制，它能夠按照任務(wù)的優(yōu)先級進(jìn)行切換，也就是搶占式多任務(wù)系統；另外還有一個(gè)可選的時(shí)間片輪轉切換任務(wù)模式，在時(shí)間片輪轉模式下，同級別的任務(wù)是按照時(shí)間片分別占用CPU的。RTX51任務(wù)有4個(gè)優(yōu)先級：0、1、2可以分配給標準任務(wù)，優(yōu)先級3是為快速任務(wù)保留的。每個(gè)任務(wù)都可以等待事件的發(fā)生，而并不增加系統的負擔；任務(wù)可以等待消息、信號、中斷、超時(shí)事件或者它們的組合。任務(wù)切換是按照一定規則進(jìn)行的，包括：進(jìn)入到“就緒”狀態(tài)的優(yōu)先級高的任務(wù)先執行；如果“就緒”狀態(tài)的幾個(gè)任務(wù)是同一個(gè)優(yōu)先級，那么最先進(jìn)入“就緒”狀態(tài)的先執行。
RTX51任務(wù)切換圖如圖1所示。
2.2 RTX51事件
◇超時(shí)（timeout）：掛起運行的任務(wù)指定數量的時(shí)間周期。
◇間隔（interval）：類(lèi)似于超時(shí)，但是軟件定時(shí)器沒(méi)有復位，典型應用是產(chǎn)生時(shí)鐘。
◇信號（signal）：用于任務(wù)內部同步協(xié)調。
◇消息（message）：適用于RTX51 Full，用于信息的交換。我們可以把一個(gè)消息交送到一個(gè)特定的郵箱。消息由2字節組成，可以是用戶(hù)按照自己的需求定主的數據，也可以是指向數據的指針。如果郵箱的消息列表滿(mǎn)，而且是中斷發(fā)送消息，這個(gè)消息將會(huì )丟失；如果是任務(wù)發(fā)送消息，那么任務(wù)將會(huì )進(jìn)入到等待狀態(tài)，直到郵箱重新有了位置可以接收這一條消息。郵箱是按照FIFO的原則來(lái)管理消息的，如果幾個(gè)任務(wù)都在等待接收消息，那么最先進(jìn)入等待接收隊列的將接收消息。一個(gè)郵箱最多可以存儲8條消息。當郵箱滿(mǎn)的時(shí)候，最多只能有16個(gè)等待任務(wù)。
◇中斷（interrup）：適用于RTX51 Full，信號量用于管理共享的系統資源。通過(guò)使用“令牌”，允許在同一時(shí)刻只有一個(gè)任務(wù)使用某些資源。如果幾個(gè)任務(wù)申請訪(fǎng)問(wèn)同一個(gè)資源，那么首先提出申請的將允許訪(fǎng)問(wèn)，其它的任務(wù)進(jìn)入等待隊列，直到第1個(gè)任務(wù)操作完畢，下一個(gè)任務(wù)才能繼續。
Os_wait()函數掛起一個(gè)任務(wù)來(lái)等待一個(gè)事件的發(fā)生。這樣可以同步2個(gè)或幾個(gè)任務(wù)。它的工作過(guò)程如下：當任務(wù)等待的事件沒(méi)有發(fā)生的時(shí)候，系統掛起這個(gè)任務(wù)；當事件發(fā)生時(shí)，系統根據任務(wù)切換規則切換任務(wù)。
2.3 RTX51中斷處理
RTX51完全模式提供2種方法來(lái)處理中斷：一種是C51的中斷函數，另一種是RTX51的斷。它又可以分為快速任務(wù)中斷和標準任務(wù)中斷。對于中斷函數這種方法，它同時(shí)也可以在不使用RTX51的情況下使用，當中斷發(fā)生的時(shí)候，程序就跳到了相應的中斷函數，它和正在運行的任務(wù)是互相獨立的，中斷的處理是在RTX51系統之外，和任務(wù)切換規則沒(méi)有關(guān)聯(lián)。對于任務(wù)中斷的方法，不管使用快速是標準任務(wù)來(lái)處理中斷，如果中斷發(fā)生，等待中斷的任務(wù)就從“等待”狀態(tài)進(jìn)入到就緒狀態(tài)，并按照任務(wù)切換規則進(jìn)行切換。這種中斷處理是完全集成在RTX51的內部，硬件中斷事件的處理和信號、信息的處理是完全相同的。在系統響應中斷使能寄存器，這樣才能遵守任務(wù)的切換規則并保證中斷程序的無(wú)誤進(jìn)行。必須注意中斷使能寄存器是由RTX51完全控制的，禁止用戶(hù)手動(dòng)的修改。
3 應用實(shí)例
以下給出RTX51在單片機控制的GPS接收板上的應用。
（1）系統硬件組成
單片機W77E58，快速8051內核、32KB ROM、1KB的XDATA RAM，符合使用RTX51的硬件要求；鍵盤(pán)、GPS定位模塊、液晶顯示模塊。
（2）系統軟件構成
軟件運
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