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機器人籃球競賽的規則有哪些
機器人籃球競賽規則適用于2對2籃球比賽。在場(chǎng)地中，機器人在對方半場(chǎng)尋找發(fā)光的球，避開(kāi)對方機器人防守并投籃得分。下面來(lái)看看機器人籃球具體的競賽規則吧！
一、競賽場(chǎng)地及設備標準
1、場(chǎng)地(內側)：長(cháng)240cm，寬160cm，高12cm。
2、墻壁：場(chǎng)地邊界有墻壁，墻壁高為12cm，墻壁內側為黑色(啞光)。
3、邊界：墻壁作為邊界。邊界四角有等腰(15cm)直角三角形柱(與外框齊高)。
4、籃架及籃筐：籃架寬60cm、高35cm、厚2cm，位于底線(xiàn)中間，在籃架中線(xiàn)25cm高處放置內徑為13cm、材料直徑≤0、4cm的籃筐�；@筐上每隔15mm扎一根3*100mm標準尼龍扎線(xiàn)帶并粘牢，向中間成錐形作為籃網(wǎng)(見(jiàn)下圖)。
5、投籃區：籃筐外圍地面有一塊半徑為35cm的綠色實(shí)心半圓為投籃區。
6、基板：基板上鋪有場(chǎng)地紙，一半為白色、一半為黑色(用燈箱布制作)，黑色區域和白色區域無(wú)接縫，基板盡量保持平整和水平。
7、開(kāi)球點(diǎn)：場(chǎng)地中央處，直徑為3cm的紅色圓。
8、墜球點(diǎn)：場(chǎng)地中黑白交界線(xiàn)離墻壁3cm處，直徑為3cm的紅色實(shí)心圓。
9、罰球位：距離場(chǎng)地底線(xiàn)中間30cm處，直徑為3cm的紅色實(shí)心圓。
10、照明：場(chǎng)地照明根據實(shí)際場(chǎng)地條件確定。參賽者在競賽前將有時(shí)間了解場(chǎng)地及照明條件。競賽期間照明條件是相對穩定的。
11、機器人：在比賽中允許兩臺機器人上場(chǎng)，一臺投籃機器人和一臺防守機器人;投籃機器人(靜止和比賽狀態(tài))正常置放的垂直投影面積應在直徑30cm范圍之內，高度不超過(guò)40cm，重量不超過(guò)2、0kg，機器人用于行動(dòng)的驅動(dòng)輪及對應電機不超過(guò)2個(gè),啟動(dòng)、停止開(kāi)關(guān)應設于機器人上方。
在相對的上下半場(chǎng)比賽進(jìn)行中禁止參賽隊更換機器人。
防守機器人(靜止和比賽狀態(tài))正常置放的垂直投影面積應在直徑22cm范圍之內，高度不超過(guò)20cm，重量不超過(guò)1、5kg，機器人用于行動(dòng)的驅動(dòng)輪及對應電機不超過(guò)2個(gè)，控球裝置深度不超過(guò)0、2cm。
機器人除馬達以外的部件，禁止使用磁性材料。防守機器人禁止使用任何紅外發(fā)射裝置，也不允許使用紅外測距裝置。
無(wú)論是投籃機器人還是防守機器人都不能使用粘膠等類(lèi)似方法將球粘住，機器人的任何裝置在比賽中不能占據球，機器人的啟動(dòng)、停止開(kāi)關(guān)應設于機器人上方。
根據機器人電源連接方式不同(串聯(lián)或并聯(lián))，一臺機器人使用的所有電源的總輸出不得超過(guò)9V，不得使用升壓器。每臺機器人必須提供電池組原端的一個(gè)接口，以便測量電壓，除非該機器人的電源從外觀(guān)和連接方式能明顯看出它的電壓。單場(chǎng)比賽期間不允許充電或更換電池，更換機器人需繼續使用原來(lái)的電池。
12、球：直徑為9cm，重量為160±5g，是一個(gè)內部裝有電池與小電珠的透明發(fā)光球(發(fā)出的光波長(cháng)范圍為810-700nm;光輻射密度為單個(gè)150Lm;光線(xiàn)直接、均勻地覆蓋球面，且無(wú)盲點(diǎn))。
二、競賽規則
1、賽前準備：
各參賽隊應根據競賽時(shí)間安排，攜帶好組裝機器人必須的基礎材料和工具，裝于透明整理箱內，提前半小時(shí)進(jìn)入競賽區域，由裁判員檢查器材后按指定區域就坐。
組裝器材的攜帶標準為：結構件不得有人為連接情況，控制器或線(xiàn)路板與其他組裝器材應是分離狀態(tài)不得有電線(xiàn)連接，傳感器與電機可以有電線(xiàn)引出。每人限帶兩組電源(如果參賽隊使用干電池，則不限制攜帶數量)，每組電源總輸出不得超過(guò)9V。每隊限帶可組裝4臺機器人所需器材，其中有1套投籃機器人和1套防守機器人器材用于搭建，另有1套投籃機器人和1套防守機器人器材作為備用配件用于機器人修復。
各參賽隊待裁判員發(fā)令后統一開(kāi)始現場(chǎng)組裝比賽所需機器人，組裝完畢后即可進(jìn)行編程調試工作，機器人組裝調試完成后將進(jìn)行上場(chǎng)找球進(jìn)攻或防守的實(shí)測，整個(gè)組裝調試和實(shí)測環(huán)節限時(shí)3小時(shí)內完成。全部完成后機器人將接受裁判員的檢錄，以確認符合規范。檢查時(shí)，機器人大小以其最突出部位為準，即最長(cháng)點(diǎn)為計算點(diǎn)。不符合規則的機器人將被取消參賽資格。實(shí)測和檢錄全部通過(guò)的機器人將統一封存，直至準備開(kāi)始比賽。
2、機器人：參賽機器人須有個(gè)性化裝飾物或標記，以便區別于其他參賽隊的機器人，裝飾物或標記被視為機器人的一部分，如對機器人產(chǎn)生影響則由參賽選手負責。禁止使用無(wú)線(xiàn)或紅外線(xiàn)裝置等進(jìn)行遙控，禁止參賽選手在墻上、地上或其他位置放置“燈塔”或反射物等來(lái)幫助機器人導航。每個(gè)比賽半場(chǎng)的開(kāi)始、每次暫停后應由裁判示意參賽者來(lái)激活機器人。
比賽過(guò)程中因機器人對抗或者拋出的球將對自己或對方機器人造成損壞，參賽機器人需做好自身的保護措施。禁止參賽隊與其他參賽隊交換機器人。如發(fā)生維修需要時(shí)，隊員可以使用備用器材進(jìn)行維修。。
3、猜邊：參賽雙方用投幣方式選場(chǎng)地或者開(kāi)球，猜中的一方有優(yōu)先權選擇場(chǎng)地或者開(kāi)球。選定后，參賽雙方有3分鐘的準備時(shí)間。
4、開(kāi)球：采用防守機器人開(kāi)球的方式，在整個(gè)比賽中所有的防守機器人都必須位于自己的半場(chǎng)，所有的投籃機器人都必須位于對方半場(chǎng)，開(kāi)球的一方距離球5cm，另一方距離球25cm，所有投籃機器人必須位于對方半場(chǎng)的罰球位。由裁判將球放置在開(kāi)球點(diǎn)，裁判可以調整機器人的位置，并宣布完成調整。裁判吹哨后，比賽開(kāi)始。在裁判哨聲響起前，搶先啟動(dòng)機器人或啟動(dòng)機器人時(shí)采取任意方式故意推擠機器人將被判罰技術(shù)犯規。
一方進(jìn)球后，應由另一方重新開(kāi)球，繼續比賽;比賽中斷、死球或出現機器人被動(dòng)與籃網(wǎng)纏住的情況(計時(shí)5秒)時(shí)，重新開(kāi)球繼續比賽，開(kāi)球時(shí)雙方防守機器人離球的距離均為25cm，所有投籃機器人必須位于對方半場(chǎng)的罰球位;下半場(chǎng)，參賽雙方互換場(chǎng)地。
5、競賽計時(shí)
常規賽：分上下兩個(gè)半場(chǎng)，各5分鐘，中場(chǎng)休息3分鐘，在此期間參賽隊可以調試機器人。上下半場(chǎng)比賽時(shí)鐘將持續計時(shí)。計時(shí)器由裁判來(lái)控制。由于墜球、替補、處理傷員、罰球、延誤時(shí)間及其他原因損失的時(shí)間在上下半場(chǎng)比賽中均進(jìn)行相應的補時(shí)，補時(shí)時(shí)間不超過(guò)1分鐘。
加時(shí)賽：雙方在10分鐘比賽中打成平局，且比賽需有勝負時(shí)，進(jìn)行加時(shí)賽。加時(shí)賽分上下兩個(gè)半場(chǎng)，各2分鐘，中間不休息。加時(shí)賽完成后以得分較多的一方為獲勝方。
6、勝負判定：對于加時(shí)賽平局的比賽，按照復賽階段各隊的凈勝分數進(jìn)行評判;如果凈勝分數相同，按照各隊在復賽階段的分數進(jìn)行評判;如果還相同，按照整個(gè)比賽過(guò)程中凈勝分數進(jìn)行評判;如果仍然相同，按照整個(gè)比賽過(guò)程中的總分數進(jìn)行評判。
7、計勝方法：在比賽中，得分較多的一方為得勝隊，如雙方均未得分或得分數相等，則該場(chǎng)比賽視為“平局”。
8、犯規罰球：在比賽中，機器人犯規被判罰球。罰球時(shí)，由對方投籃機器人在犯規方罰球位罰球，罰球時(shí)由裁判示意選手把防守機器人移出場(chǎng)地，罰球進(jìn)球后，重新開(kāi)球;罰球未進(jìn)，對方防守機器人可以馬上進(jìn)入場(chǎng)地(活動(dòng)半場(chǎng)的墜球點(diǎn))，繼續比賽。從罰球開(kāi)始計時(shí)，10秒內仍末完成罰球，換由對方重新開(kāi)球。無(wú)論機器人在任何位置罰球，罰球時(shí)進(jìn)球均得2分;罰球時(shí)出界則重新開(kāi)球(不累計出界球次數);全場(chǎng)累積犯規次數。
9、墜球：球出界時(shí)，由裁判員進(jìn)行墜球。
10、參賽隊員：在開(kāi)球前由參賽選手負責放置、啟動(dòng)機器人，比賽過(guò)程中未經(jīng)裁判允許不得再觸碰機器人。
比賽過(guò)程中參賽隊員不得通過(guò)任何形式與場(chǎng)外人員交流，在裁判員警告無(wú)效后，取消該參賽隊本場(chǎng)比賽資格，比賽結束，判對方10比0勝;如果之前對方凈勝分超過(guò)10分，按實(shí)際比分計算成績(jì)。
11、球的運動(dòng)：機器人在比賽中任何時(shí)間都不能“占據”球，即：機器人控球裝置不能完全擋住球的光線(xiàn)，導致其他機器人無(wú)法發(fā)現球。
比賽期間允許球離地，但高度不能威脅到人員的安全。
12、15秒違例：投籃機器人“持球”后開(kāi)始計時(shí)，15秒時(shí)間內球未接觸到籃筐，視為15秒違例，換由對方重新開(kāi)球;出界球和15秒違例累計達3次，之后每次違例由對方罰球。
13、破壞籃筐：在比賽中機器人沖撞籃筐造成其傾斜、變形、損壞等無(wú)法繼續比賽時(shí)視為機器人破壞籃筐，判對方罰球。
14、越界：投籃機器人或者防守機器人垂直投影完全越過(guò)規定活動(dòng)半場(chǎng)即視為越界。即在比賽中防守機器人必須位于自己活動(dòng)半場(chǎng)，投籃機器人必須位于對方活動(dòng)半場(chǎng)。在無(wú)對方機器人沖撞的情況下越界則視為主動(dòng)越界，否則視為被動(dòng)越界。主動(dòng)越界由裁判把機器人罰出場(chǎng)地，30秒后重新放入活動(dòng)半場(chǎng)的墜球點(diǎn);被動(dòng)越界的機器人如5秒內無(wú)法返回自己的活動(dòng)半場(chǎng)則由裁判將其放入對應活動(dòng)半場(chǎng)的墜球點(diǎn)。
15、出界球的判定：以最后接觸球的機器人作為出界球的標準，在雙方爭球時(shí)同時(shí)接觸到球，球出界則判墜球;全場(chǎng)累積出界球次數。
16、計時(shí)暫停：比賽中沒(méi)有計時(shí)暫停。
17、修復機器人：在比賽中機器人因出現運行中止(機器人未能啟動(dòng)不屬于此類(lèi)情況)、部件受損或脫落、犯規所造成機器人嚴重受傷不能正常比賽等故障時(shí)，經(jīng)裁判允許后可將故障機器人移至場(chǎng)外維修，比賽繼續進(jìn)行;30秒后參賽選手示意裁判，經(jīng)允許后方可返回競賽場(chǎng)地相應活動(dòng)半場(chǎng)，放到出現故障時(shí)最近的墜球點(diǎn)繼續比賽。機器人下場(chǎng)修復次數不限。
18、更換競賽場(chǎng)地和比賽用球：比賽過(guò)程中，根據球和場(chǎng)地的損壞及比賽進(jìn)行情況，裁判員可以調整和更換參賽隊的競賽場(chǎng)地和比賽用球。如果比賽中，球發(fā)生2個(gè)以上電珠不亮或破裂等情況時(shí)，應視為比賽中斷，將更換的球放在開(kāi)球點(diǎn)，重新開(kāi)球。
19、紅黃牌制度：在比賽中，如有參賽隊員不服從裁判裁決、頂撞裁判，將被出示黃牌警告，情節嚴重者將被出示紅牌驅逐出場(chǎng)，比賽結束，判對方10比0勝;如果之前對方凈勝分超過(guò)10分，按實(shí)際比分計算成績(jì)。
20、小組賽出線(xiàn)方法：小組比賽中勝一場(chǎng)積3分，平一場(chǎng)積1分，輸一場(chǎng)積0分。積分多的隊伍進(jìn)入下一輪比賽。出現積分相同的隊伍以?xún)魟俜侄嗟年犖榕琶壳?凈勝分相同以總分多的隊伍排名靠前;總分相同則由抽簽決定名次。
21、5-8名排名方法：前4強產(chǎn)生后，根據淘汰賽成績(jì)決定5-8名的排序，不再進(jìn)行比賽。淘汰賽中凈勝分多的隊伍排名靠前，凈勝分相同以總分多的隊伍排名靠前;總分相同則根據小組賽成績(jì)排定名次，排名方法跟小組賽出線(xiàn)方法相同。
三、名詞定義解釋
1、出界球：球中心越過(guò)場(chǎng)地墻壁。
2、進(jìn)球：球自上而下穿過(guò)籃筐。機器人任一部分垂直投影在投籃區內進(jìn)球按2分計算;機器人任一部分垂直投影始終處于投籃區外進(jìn)球按3分計算。
3、死球：球被機器人和墻夾在中間無(wú)法移動(dòng)、或被多個(gè)機器人包圍卡住不動(dòng)超過(guò)5秒鐘時(shí)。
4、比賽中斷：比賽過(guò)程中，在5秒鐘內沒(méi)有任何機器人觸到球，而且看上去沒(méi)有機器人將會(huì )觸到球。
5、墜球：當發(fā)生出界球時(shí)所采用的繼續比賽的方式，由裁判員將球放入場(chǎng)地離出界處較遠的墜球點(diǎn)墜球。
6、占據球：機器人利用裝置完全擋住球的光線(xiàn)，導致其他機器人無(wú)法發(fā)現球。即進(jìn)攻機器人在控制球時(shí)，從防守機器人視角觀(guān)察(0-20cm水平高度，相距30cm),在控球裝置前方270°范圍內的任意角度必須保證正常發(fā)光的球內8個(gè)發(fā)光小電珠至少有1個(gè)可被肉眼直接(無(wú)任何遮擋)看見(jiàn)。
7、持球：球進(jìn)入控球裝置。
8、控球裝置深度：機器人邊沿的任一點(diǎn)到控球裝置突出的兩點(diǎn)之間連線(xiàn)的最遠垂直距離。
9、活動(dòng)半場(chǎng)：白色區域或黑色區域。
四、技術(shù)犯規與罰球
1、技術(shù)犯規：出現下列情形之一為技術(shù)犯規，由對方罰球。
(1)當球并不在有關(guān)機器人控制范圍之內時(shí)，沖撞對方機器人導致對方機器人損壞時(shí);
(2)防守方的任意一個(gè)機器人在己方投籃圈不動(dòng)(對球不產(chǎn)生反應)，或防守方任意一臺機器人身體的任何部分主動(dòng)越過(guò)己方投籃圈進(jìn)入投籃圈里面超過(guò)5秒鐘以上;
(3)在裁判哨聲響起前，違規搶先啟動(dòng)的機器人;
(4)啟動(dòng)機器人時(shí)采取任意方式故意推擠機器人;
(5)在比賽中未經(jīng)裁判允許參賽選手觸碰機器人;
(6)參賽隊員不服從裁判裁決或頂撞裁判。
2、處罰
(1)開(kāi)(罰)球時(shí)，開(kāi)(罰)球機器人在5秒鐘內未能觸及球，判延誤開(kāi)(罰)球，換由對方開(kāi)球;
(2)破壞競賽場(chǎng)地和競賽用球時(shí)，比賽將暫停，并馬上實(shí)施補救措施。如果裁判認定某隊系故意破壞，將取消該隊參賽資格。
(3)若參賽機器人通過(guò)使用磁性材料、紅外裝置等方式干擾對方機器人正常比賽，一經(jīng)發(fā)現將不允許該機器人繼續參賽，直至全部比賽結束。
3、罰球：出現下列情況之一時(shí)
(1)出界球和15秒違例累計3次，之后每次出界或違例;
(2)破壞籃筐;
(3)技術(shù)犯規;
五、裁判
每場(chǎng)比賽由兩名裁判員執行裁判任務(wù)。裁判員在比賽過(guò)程中所作的判決，為最后判決。裁判員的職責是：
1、嚴格遵守《競賽規則》，認真、公正的對比賽進(jìn)行裁判。
2、避免做出對犯規隊有利的判罰。
3、記錄比賽成績(jì)和比賽時(shí)間，使比賽用足規定的時(shí)間或雙方同意的時(shí)間，并補足由于偶然事故或其它原因所損耗的時(shí)間。
4、 檢查參賽機器人、競賽場(chǎng)地和球是否符合規則要求。
5、裁判員必須遵守《裁判員守則》。
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