機器人三維掃描加工系統與提高加工精度的新方法

全部作者： 李劍峰 湯青 朱建華 陳力 郭永康 第1作者單位： 4川大學(xué)納光子研究所 論文摘要： 將機器人3維掃描系統應用到工業(yè)加工中，建立了機器人在線(xiàn)測量加工系統。為了提高該系統的測量加工精度，提出了1種利用掃描已知半徑的標準球體的在線(xiàn)標定的新方法，該方法利用了機器人位姿的差值，減小了機器人系統誤差對標定的影響，提高了測量精度。同時(shí)使用1種用虛擬刀具和預補償機器人系統誤差的新方法來(lái)提高加工精度。該方法基于機器人掃描系統，將激光平面上的1點(diǎn)作為虛擬工具中心點(diǎn)，然后掃描物體并分析結果找出目標加工點(diǎn)，機器人自動(dòng)生成虛擬加工路徑。在運行虛擬加工路徑時(shí)補償系統誤差，然后根據虛擬工具中心點(diǎn)和實(shí)際工具中心點(diǎn)的關(guān)系將虛擬路徑變換到實(shí)際加工路徑，完成精確加工，從而實(shí)現了機器人在線(xiàn)掃描和加工1體化。對吉他的邊緣進(jìn)行掃描和加工的實(shí)驗驗證了本方法的穩定性和實(shí)用性。 關(guān)鍵詞： 3維測量；機器人加工；激光3維掃描儀；標定 (瀏覽全文) 發(fā)表日期： 2006年10月27日 同行評議：

本文提出1種機器人3維掃描加工系統和提高加工精度的新方法，把機器人掃描系統應用到工業(yè)加工中，使用虛擬刀具和預補償系統誤差的方法提高了加工精度。對吉他邊緣進(jìn)行掃描和加工的實(shí)驗驗證了這種方法的實(shí)用性。然而，在本文的第3部分，即《提高加工精度的新方法》部分，大部分公式的表達有誤，公式中的符號沒(méi)有給出清晰的數學(xué)表達形式，方法的敘述也不是特別清楚。

綜合評價(jià)： 修改稿： 注：同行評議是由特聘的同行專(zhuān)家給出的評審意見(jiàn)，綜合評價(jià)是綜合專(zhuān)家對論文各要素的評議得出的數值，以1至5顆星顯示。

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