內徑可變管道清理機器人的清理裝置設計

引言
　　
　　微型機器人的研究與微機械或微機電系統的研究緊密相連的美國國家自然科學(xué)基金會(huì )(NSF)將MEMS 技術(shù)列為優(yōu)先支持的項目,美國國防部先進(jìn)研究計劃署(DARPA)也制定有關(guān)MEMS 的研究發(fā)展計劃，將慣性傳感器作為研究重點(diǎn)[1]。工業(yè)機器人市場(chǎng)競爭越來(lái)越激烈，中國制造業(yè)面臨著(zhù)與國際接軌、參與國際分工的巨大挑戰，加快工業(yè)機器人技術(shù)的研究開(kāi)發(fā)與生產(chǎn)是我們抓住這個(gè)歷史機遇的主要途徑[2]。
　　隨著(zhù)科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展， 機器人技術(shù)已經(jīng)取得了先進(jìn)的成果。它廣泛地應用于采礦、冶金、石油、化學(xué)、船舶等傳統制造業(yè)領(lǐng)域， 同時(shí)也逐步擴大到核能、航空、航天、醫藥、生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔、醫療康復等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中[3]。但是對城市污水、天然氣輸送、工業(yè)物料運輸、給排水和建筑物通風(fēng)系統等使用著(zhù)大量復雜隱蔽的管道，如何經(jīng)濟而又迅速地排堵以及及時(shí)維護檢修將是我們面臨的最大難題， 因此研制和開(kāi)發(fā)能夠在內徑可變管道系統內自由行走并進(jìn)行管清理的內徑可變管道清理機器人將會(huì )給社會(huì )帶來(lái)重大效益[4]。
　　
　　1 內徑可變管道清理機器人總體介紹
　　
　　當機器人進(jìn)入內徑變化的管道內，需要隨著(zhù)管道內徑的變化來(lái)調節內徑探測裝置。清理裝置以及支撐輪的圓周所在的直徑，為了使機器人在清理的過(guò)程中方便自如、穩定準確，設計了如下裝置，其結構如下。
　　為了管道清理機器人在對管道清理的過(guò)程中方便輕巧采用了葉輪6（發(fā)電機7 驅動(dòng)下）來(lái)提供進(jìn)給的推動(dòng)力，同時(shí)機身上的可調節支撐輪緊貼管道內壁穩固安全，機器人頭部安裝有攝像頭1，在攝像頭控制器[5]的作用下來(lái)探測前方管道內徑的粗細變化，將信號返回到中心控制器，然后再中心控制器的作用下調節清理刷2 的伸出長(cháng)度，在適當的長(cháng)度下（液壓控制器），三葉清理刷（120?夾角）在主軸11 帶動(dòng)（主軸發(fā)電機9）下進(jìn)行旋轉，實(shí)施對管壁的清理工作。
　　
　　2 可變內徑清理裝置的結構設計
　　
　　當機器人進(jìn)入管道時(shí)，為了使清理的干凈徹底，清理刷上升和下降的過(guò)程中精確穩定，壓力傳感器[6]獲得的壓力值準確，在設計的過(guò)程中采用了液壓裝置來(lái)控制，清理刷支架的伸出的三角形擋卡可以伸縮，在上升時(shí)與強硬的支座三角接觸，三角卡擋卡被壓回但瞬間又伸出實(shí)現了小刻度的上升，上升平穩；當需要下降時(shí)，液壓傳感器將強制三角擋卡縮回，與此同時(shí)液壓控制器控制油液收回，這樣清理支架就會(huì )平穩的回降而不會(huì )出現劇烈的碰撞，安全穩定性高。
　　為了清理的徹底清理刷頭采用了間隔120°的夾角[7]，由三個(gè)清理刷組成，另外在清理不同的材料組成的管道或者管道中需要清理的雜物總類(lèi)不同可能會(huì )對清理刷有不同的要求，因此在支架頂端處設立了兩個(gè)自由開(kāi)關(guān)，用來(lái)更換不同材料的清理刷，已達到更加的清理效果，安全穩定的同時(shí)也提高了清理效率。
　　
　　3 清理裝置的工作流程
　　
　　針對可變內徑清理裝置的結構設計，為了更好的了解和分析該裝置的工作原理，繪制了清理裝置的工作流程圖[8]，該流程圖清楚地表現作出清理刷的液壓控制器以及壓力傳感器的作用時(shí)刻和位置。
　　
　　4 內徑可變管道清理機器人的工作原理
　　
　　內徑可變管道清理機器人的清理裝置的工作原理結合工作流程圖可知，當機器人進(jìn)入管道內，在攝像頭的探測下，攝像頭控制器的分析下將獲得的信號傳給中心控制器，當獲得的信號為前方管道內徑增大，此時(shí)攝像頭會(huì )在攝像頭控制器的控制下向上移動(dòng)繼續探測，與此同時(shí)中心控制器會(huì )發(fā)出信號傳給液壓控制器，在液壓力的作用下清理刷支架會(huì )沿支座的控制小刻度逐漸上升，當支架的上端剛剛與管道內壁接觸時(shí)，頂端的壓力傳感器會(huì )將壓力返回到中心控制器，來(lái)判斷壓力是否為合適的工作壓力，如果未達到支架則繼續向外伸縮，直到達到合適的工作壓力后，主軸電機旋轉帶動(dòng)清理刷旋轉對管壁實(shí)施清理。
　　當攝像頭探測到管道內徑變小時(shí)，此時(shí)中心控制器會(huì )發(fā)出信號是攝像頭下降，同時(shí)支架的擋銷(xiāo)在液壓控制器的作用下將與擋卡分開(kāi)，然后回落到一定的高度，在葉輪的推動(dòng)下繼續前行，然后在伸張，當壓力傳感器達到穩定工作的安全時(shí)，三葉刷在主軸的帶動(dòng)下對管道進(jìn)行清理，并且可以根據管道的材料和管內雜物的不同可以選擇更換合適的清理刷，已達到最佳的清理效果。
　　
　　5 實(shí)驗驗證與分析
　　
　　為了使該裝置達到最好的清理效果，需要正確的選擇壓力和轉速，在實(shí)驗準許的條件下清理刷以毛刷為例進(jìn)行了試驗，就清理效果η和清理刷與管壁的壓力p（轉速恒定）和主軸轉速n（壓力恒定）進(jìn)行了數據測量，并繪制了圖表：
　　由以上兩組數據以及以及圖形曲線(xiàn)可以清楚地看出，清理效果與清理刷與管壁的壓力具有正相關(guān)的趨勢，因此在清理的過(guò)程中可以適當的增加壓力以加強清理效果，但是不可以太高以免損壞清理刷；而在轉速方面轉速越高清理效果越明顯，但是當轉速增加到一定的數值時(shí)清理效果增長(cháng)的比較緩慢，因此從效率和經(jīng)濟性方面考慮轉速不宜過(guò)高。綜合以上兩方面考慮，為了達到更高的清理效率并且提高經(jīng)濟性，本次實(shí)驗驗選擇了1.0kpa 和980r/min 來(lái)進(jìn)行實(shí)驗，清理效果達到了87%，而且經(jīng)濟安全穩定。
　　該機器人裝置在實(shí)驗室條件下進(jìn)行試驗，在實(shí)驗的過(guò)程中為了明顯的觀(guān)察機器人的清理過(guò)程，實(shí)驗選擇了一根長(cháng)1m 直徑為10cm 和一根長(cháng)1m 直徑20cm 的兩根壁厚均為1cm 的透明塑料管連接的組成管，實(shí)驗開(kāi)始前管壁布滿(mǎn)了泥沙，然后開(kāi)始進(jìn)行實(shí)驗，檢查裝置無(wú)故后，將機器人放入待清理的透明塑料管中，啟動(dòng)機器人的控制開(kāi)關(guān)，機器人便在葉輪的推動(dòng)下進(jìn)入塑料管，試驗中由于采用透明的可見(jiàn)塑料管來(lái)試驗，清楚地看到了清理刷的穩定精確的工作，攝像頭能夠在變徑管處準確的分析管徑的變化，清理刷也可以在變徑管口處自由的變換清理刷的高度，而可調支撐輪的支撐作用也清晰可見(jiàn)，由于采用了從管口的兩端進(jìn)行了兩次實(shí)驗，實(shí)現了對管徑由大到小和由小到大的兩種變化的檢測，整個(gè)單次清理過(guò)程用時(shí)大約為3 分鐘，經(jīng)過(guò)清理后管壁基本無(wú)泥土，達到了預期的效果，實(shí)現了清理裝置穩定、快速、精確的目標。
　　
　　6 結論
　　
　　本文設計了內徑可變管道清理機器人的清理裝置，通過(guò)機器人頭部的由攝像頭控制器、清理刷支架的液壓控制器、壓力傳感器、發(fā)電機、葉輪以、可調支撐輪及中心控制器等一系列裝置實(shí)現了機器人在可變內徑管道內的清理過(guò)程，在清理架的設計中采用了小刻度停頓的液壓控制，使支架的伸出和縮回精確而穩定，而在頭部采用了壓力傳感器從而有效的獲得了最適的工作壓力清理效率大大提高。此裝置具有快速、穩定、精確的優(yōu)點(diǎn)，對于內徑變換的管道清理具有很大的優(yōu)勢，對于以后管道清理機器人的設計具有很好的參考價(jià)值。

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　　[參考文獻] (References)
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