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物理與信息工程畢業(yè)論文
【摘要】 本系統采用凌陽(yáng)16位單片機SPCE061A作為控制中心，由直流步進(jìn)電機、紅外收發(fā)對管、4*4鍵盤(pán)及中文液晶顯示屏構成的懸掛運動(dòng)控制系統。該系統能自由控制懸掛物體完成自行設定運動(dòng)、畫(huà)圓運動(dòng)、沿黑線(xiàn)運動(dòng)等，并能正確顯示物體到達的坐標位置。
【關(guān)鍵詞】SPCE061A單片機 中文液晶顯示屏 逼近畫(huà)圓算法
A Control System For Suspension Movement
[Abstract]This design uses SPCE061A as the control core to build a suspension movement control system which consists of a DC step motor, infrared emitting tube, 4X4 keyboard and an LCD display screen for Chinese characters. The system can control the suspended objects to complete the movements set by itself, such as drawing the circles, moving along the black lines and doing other movements. It also can display the correct location of the coordinate where the object reaches.
Key words: SPCE061A Single chip， Chinese characters LCD， Closing Algorithm for circle drawing
一、方案的選擇與論證
1、單片機選擇
方案一：采用傳統的8位89C51單片機作為運動(dòng)物體的控制中心。51 單片機具有價(jià)格低廉,使用簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，但其運算速度低，功能單一，RAM、ROM空間小等缺點(diǎn)。本題目在確定圓周坐標值時(shí)，需要進(jìn)行大量的浮點(diǎn)數運算，若采用89C51需要做RAM，ROM來(lái)擴展其內存空間，其硬件工作量必然大大增多。
方案二:采用16位單片機SPCE061A作為運動(dòng)物體的控制中心。SPCE061A具有豐富的資源：RAM，ROM空間大、指令周期短、運算速度快、低功耗、低電壓、可編程音頻處理，易于編寫(xiě)和調試等優(yōu)點(diǎn)。尤其在復雜的數學(xué)運算，其運算速度快，精度高，在控制步進(jìn)電機時(shí)運行速度比一般51單片機快。
基于上述分析，擬選擇方案二。
2、電動(dòng)機選擇
方案一：用步進(jìn)電機實(shí)現物體的精確定位和方向控制。步進(jìn)電機是一種脈沖控制電機，它是一種能將脈沖信號轉換為角位移的數模轉換器，可廣泛用于無(wú)需反饋控制但要求有精確位置的場(chǎng)合。
方案二：采用帶旋轉編碼器控制直流電機，電機運轉平穩，精度可以得到保證。但其驅動(dòng)電路復雜，在短時(shí)間內難與實(shí)現。
在本題中因考慮到控制畫(huà)筆畫(huà)圖準確性和電路的復雜性，擬選擇選用方案一，并采用控制性能高的步進(jìn)電機來(lái)控制運動(dòng)物體。
3、控制物體運動(dòng)算法
方案一：直線(xiàn)插補法。直線(xiàn)插補法是在繪圖系統中常用的一種逐點(diǎn)比較算法。它的原理是：執行機構每走一步，都要和給定軌跡上的坐標值進(jìn)行一次比較，看當前位置和軌跡位置的關(guān)系，從而確定下一步的進(jìn)給方向。如果當前位置在給定軌跡的下方，下一步向給定軌跡的上方走，反之則相反。如果當前位置在給定軌跡的里面，下一步向給定軌跡的外面走，反之則相反。這樣走一步看一步，決定下一步走向，形成“逐點(diǎn)比較”, 使走線(xiàn)逼近給定軌跡。
方案二：直線(xiàn)簡(jiǎn)易算法。這種算法是根據計算機圖形學(xué)中直線(xiàn)的顯示方法改變而來(lái)，基本原理也是“逐點(diǎn)比較”，執行機構根據當前位置和軌跡位置的關(guān)系，從而確定下一步的進(jìn)給方向，但是數據的處理過(guò)程不同。在直線(xiàn)插補法中，一次循環(huán)只能確定一個(gè)走向（X向或Y向），而在直線(xiàn)簡(jiǎn)易算法中，一次循環(huán)可以走兩步，這樣可以大大提高效率。同時(shí)，直線(xiàn)插補法要考慮象限的問(wèn)題，不同的象限有不同的計算公式，而直線(xiàn)簡(jiǎn)易算法繞開(kāi)了象限的問(wèn)題，可以節省很多代碼。
結合軟件編程的難易和上面的比較，擬選擇選用方案二。
4、黑線(xiàn)探測模塊
方案一：采用紅外反射式探測，即用已調的紅外線(xiàn)垂直射到板面，經(jīng)反射后轉換為電信號送入單片機處理，這是一種很普遍的應用，但是它存在著(zhù)缺點(diǎn)：（1）由于反射距離較短，紅外反射功率小，如果板面的紙凹凸不平或白紙表面有雜物，也會(huì )使單片機誤判。（2）由于板面的黑線(xiàn)可能是墨水或者膠布，兩種雖然都是黑色，但經(jīng)實(shí)際應用發(fā)現其反光程度均不同，也會(huì )對紅外傳感器造成一定的干擾。
方案二：采用多路陣列式光敏電阻組成的光電探測器。因為光敏電阻探測到黑線(xiàn)時(shí)，黑線(xiàn)上方的電阻值發(fā)生變化，經(jīng)過(guò)電壓比較器比較將信號送給單片機處理，從而控制物體做相應的動(dòng)作。光敏電阻對環(huán)境光的識別，要求考慮外界環(huán)境光的影響，測試時(shí)可能在室內或室外，為了消除外界光照強度的干擾，在每個(gè)光敏電阻旁邊加了一個(gè)高亮度發(fā)光二極管，這樣每個(gè)光敏電阻的環(huán)境一樣，即使在黑暗的條件下也可以正常工作。測試結果表明使用這種方法就可以消除外界光的干擾。
基于上面的討論，選用了抗干擾能力強的方案二。
5、顯示方案
方案一：采用LED數碼管顯示器。LED 數碼管亮度高，醒目，但是其電路復雜，占用資源較多，顯示信息量較小。
方案二：采用漢字LCD液晶顯示器。LCD有明顯的優(yōu)點(diǎn)：微功耗、尺寸小，超薄輕巧、顯示信息量大、字跡清晰、美觀(guān)、視覺(jué)舒適；可以用中文LCD液晶進(jìn)行菜單顯示，使整個(gè)控制系統更加人性化。
基于上面的比較分析和現有的LCD器件，擬選用方案二。
二、系統的具體設計與實(shí)現
1、系統的總體設計方案
如圖1所示采用凌陽(yáng)16位SPCE061A單片機作為運動(dòng)物體的控制中心，進(jìn)行數學(xué)計算、對光電傳感器送來(lái)的信號進(jìn)行處理來(lái)控制運動(dòng)物體的運行方向、計算運行物體的坐標位置、LCD數據顯示、鍵盤(pán)控制等。
圖 1 系統原理圖
2、系統硬件設計與計算
（1）電機驅動(dòng)電路的設計與實(shí)現
圖 2 電機驅動(dòng)電路
具體電路如圖2，該電路采用L298驅動(dòng)芯片，L298驅動(dòng)芯片是性能優(yōu)越的小型直流電機驅動(dòng)芯片之一。它可被用來(lái)驅動(dòng)兩個(gè)直流電機或者是一個(gè)步進(jìn)電機。在4——46V的電壓下，可以提供2A的驅動(dòng)電流。L298還有過(guò)熱自動(dòng)關(guān)斷功能，并有反饋電流檢測功能，符合電機驅動(dòng)的需要。
由于采用的是步進(jìn)電機，所以對電機的驅動(dòng)必須是采用脈沖控制。
本作品中的控制系統采用5V電源，電機驅動(dòng)L298的電源也使用5V�；诜�定性考慮，我們運用了TLP521光耦集成塊，將主控制部分電源與電機驅動(dòng)部分的電源隔離開(kāi)來(lái)，這樣減少電機對主控制電路的干擾。
（2）黑線(xiàn)探測設計與實(shí)現
利用該模塊探測板面黑線(xiàn)的原理是：光線(xiàn)照射到板面并反射，由于黑線(xiàn)和白紙的反射系數不同，黑線(xiàn)上方的電阻值發(fā)生變化，經(jīng)過(guò)電壓比器比較將信號送給單片機處理。電路示意圖如圖3：
2
1,3為光敏電阻 黑色引導線(xiàn) 2,4為光敏電阻
圖3 黑線(xiàn)探測示意圖
本電路（如圖3）利用光敏電阻在不同的光照的條件下電阻變化的原理。根據第幾路的光敏檢測到黑線(xiàn)來(lái)控制步進(jìn)電機的轉向。將光敏電阻分為前、后、左和右四個(gè)方向，設計為‘+’字形。 采用一組兩個(gè)探測頭，當出現一個(gè)探測頭的誤判時(shí)，可以通過(guò)軟件禁止物體跑出軌跡。當探測頭1檢測到黑線(xiàn)時(shí)，物體左走，同時(shí)禁止物體右轉防止跑出黑線(xiàn)，直到中間的探測頭2或探測頭4再次檢測到黑線(xiàn)證明物體已經(jīng)回到黑線(xiàn)上才向前走，這樣就可以保證物體不會(huì )跑出黑線(xiàn)。在試驗時(shí)采用的電路如圖4。
圖4 黑線(xiàn)探測原理圖
由于在正常狀態(tài)下每個(gè)光敏電阻感光量相同,通過(guò)調節電位器，使得電壓比較器輸出為零，當內側（黑線(xiàn)兩側）的光敏電阻進(jìn)入黑色引導帶時(shí)，感光量大大改變，電壓比較器翻轉電壓為高電平。將電平變化送到單片機控制物體的調整方向。用這種方法即使板面受到不同程度的光照射，比較器正向輸入端和反向輸入端的變化值相等，比較器輸出端不變。只有黑色引導線(xiàn)進(jìn)入內側一組光敏電阻區域才能引起感光量大大改變，比較器才翻轉，這種方法抗干擾能力強。
（3）紅外線(xiàn)無(wú)線(xiàn)控制臺電路的設計
采用紅外線(xiàn)無(wú)線(xiàn)通信可以對運動(dòng)物體進(jìn)行遠程控制并傳輸物體的坐標位置到遠處的控制臺顯示。發(fā)射電路如圖5示，由NE555構成無(wú)穩多諧振蕩器，其振蕩頻率由電阻W1、R1和C3決定，通過(guò)調節W1可以改變振蕩頻率，使輸出頻率為38KHz。T作為單片機的串口輸出端，當T為高電平時(shí)，T1截止，T2、T3沒(méi)有振蕩頻率。當T為低電平， T1導通，這樣38KHz就可以對T出來(lái)的信號進(jìn)行調制；調制后的信號經(jīng)過(guò)T2、T3后級電流放大去控制紅外線(xiàn)發(fā)射管。
紅外線(xiàn)的接收電路直接采用彩色電視機的一體化接收頭，達到預期效果。
圖 5 紅外無(wú)線(xiàn)控制臺原理圖
（4）語(yǔ)音播放電路
通過(guò)SPY0030功率放大器，驅動(dòng)喇叭，完成對物體運行時(shí)間的語(yǔ)音播放（圖6）
圖 6 語(yǔ)音播放電路
（5）顯示模塊
采用漢字液晶顯示屏作為顯示模塊，同時(shí)使用4*4鍵盤(pán)操作，以菜單形式進(jìn)行顯示。顯示設定位置值、當前位置值。
三、系統軟件設計及數學(xué)運算
（1）系統主程序流程框圖（圖7）
圖7 主程序流程圖
（2）物體位置控制部分
圖 8 物體位置示意圖
1、坐標點(diǎn)參數的計算
將畫(huà)筆所在的位置設定為整個(gè)物體的位置。如圖8
設定物體位置的初值坐標為（X,Y）
L1=
L2=
設電機A 的步進(jìn)為a cm, 電機B的步進(jìn)為b cm，物體高度為h cm。
如圖8為物體在畫(huà)板某一位置，則有：
解得X軸點(diǎn)位置和h為
則Y軸點(diǎn)位置
Y=115-h
控制物體從一點(diǎn)到另一點(diǎn)的實(shí)現就是當X、Y已知條件，求電機的步進(jìn)過(guò)程。由圖8 解得：
解得
（cm）
（cm）
由此，利用軟件實(shí)現以上算法來(lái)分別控制兩個(gè)步進(jìn)電機的步進(jìn)a，b，這樣就可以向控制系統輸入起點(diǎn)坐標和終點(diǎn)坐標讓物體在畫(huà)板置任意行走。因此物體可以由自行設定的兩點(diǎn)坐標走直線(xiàn)。也可以將曲線(xiàn)分為多點(diǎn)坐標，采用直線(xiàn)逼近法走曲線(xiàn)。
2、多邊形逼近畫(huà)圓實(shí)現畫(huà)圓算法
一個(gè)正多邊形，當其邊數n足夠大，即每邊所對的圓心角△ 足夠小時(shí)，就非常接近一個(gè)圓。這樣，畫(huà)圓的問(wèn)題就變成畫(huà)多邊形、畫(huà)直線(xiàn)的問(wèn)題了，只要確定n和 角的大小，多邊形頂點(diǎn)的坐標位置，就可以繞開(kāi)煩瑣的象限問(wèn)題，直接利用上面的畫(huà)線(xiàn)的簡(jiǎn)易算法來(lái)實(shí)現畫(huà)圓。
1）、n和 角的大小的確定
在用正多邊形逼近一個(gè)圓時(shí)，假設多邊形的各個(gè)頂點(diǎn)落在圓周外側，而各邊中點(diǎn)落在圓周內側，并假設它們偏離圓周的絕對誤差均為ε，如圖9所示，只要ε＜0.5，則邊線(xiàn)與弧線(xiàn)的差別就可以忽略。圖9中，R為圓半徑，正多邊形的邊數n與每邊所對圓心角△ 的關(guān)系為
n=2π/△
根據圖2-2-2的幾何關(guān)系，不難得到 （R+ε）-（R+ε）cos(△ /2)=2ε （1）
一般△ 遠小于1弧度，cos(△ /2)≈1-（△ ）2/8，故上式可簡(jiǎn)化為：
（R+ε）（△ ）2/8=2ε （2）
由式1和式2解得：
n=0.5π ≈0.5π （3）
若取ε＜0.5，代入式（3）可得
n≥2.5π
當圓心為（m,n）時(shí)，將圓分成360份，假設物體走到第 份時(shí)，以圓心為原點(diǎn)，物體的坐標(X,Y) 計算為
的角度
物體的位置
求得物體的坐標位置后在利用以上坐標點(diǎn)參數的計算得出來(lái)的結果控制物體在兩點(diǎn)坐標間走直線(xiàn)。多邊形的邊數n的值越大，畫(huà)出來(lái)的圓精度就越高。
2）、多邊形逼近法畫(huà)圓流程框圖
在上面的討論中，知道了多邊形的邊數n的值和多邊形頂點(diǎn)坐標的推導方法，這樣可以利用畫(huà)直線(xiàn)的簡(jiǎn)易算法用線(xiàn)段來(lái)完成圓。以圓心在（X1,Y1），起點(diǎn)在（X1-R,Y1），順時(shí)針?lè )较虍?huà)圓流程圖如下圖10。
由于在直線(xiàn)的簡(jiǎn)易算法處理過(guò)程中，起點(diǎn)為坐標（X1-R,Y1）。所以在多邊行逼近中，每畫(huà)一條直線(xiàn)，都要把坐標平移把起點(diǎn)xi和yi放到起點(diǎn)，再調用直線(xiàn)簡(jiǎn)易算法。
這種方法簡(jiǎn)單易行，在直線(xiàn)簡(jiǎn)易算法的基礎上經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單的數學(xué)計算處理，多次畫(huà)線(xiàn)就可以實(shí)現畫(huà)圓，相比較圓弧插補法，多邊形逼近法程序代碼少，可以大大節省內存空間；程序流程簡(jiǎn)單，容易編寫(xiě)調試；運行速度也相對圓弧插補法有較大提高。
3）、軟件編程
軟件編程使用凌陽(yáng)u'nSP IDE 1.8.4平臺，該平臺集程序的編輯、編譯、鏈接、調試和仿真等功能為一體，可以使用C語(yǔ)言和匯編語(yǔ)言混合編程，編譯效率高，在線(xiàn)調試方便。具體程序略。
3、實(shí)際測試
（1）測試設備
模擬行使路線(xiàn)：示意圖見(jiàn)試題（E題）
卷尺：精度0.01m
秒表：精度0.01s
坐標紙采用噴塑坐標紙（調試中易于擦洗無(wú)用的畫(huà)筆軌跡）
（2）走自行運動(dòng)實(shí)際測量結果
第一次走實(shí)際測量結果：到達目的坐標，運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的最大偏差1.7cm，運行時(shí)間為124秒。
第二次走實(shí)際測量結果：離達目的坐標1.3 cm，運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的最大偏差1.4cm，運行時(shí)間為131秒。
第三次走實(shí)際測量結果：離達目的坐標1.1 cm，運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的最大偏差1.3cm，運行時(shí)間為147秒。
第四次走實(shí)際測量結果：離達目的坐標1.5 cm，運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的最大偏差1.1cm，運行時(shí)間為118秒。
第五次走實(shí)際測量結果：離達目的坐標0.8 cm，運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的最大偏差1.3cm，運行時(shí)間為138秒。
第六次走實(shí)際測量結果：離達目的坐標1.4 cm，運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的最大偏差1.9cm，運行時(shí)間為128秒。
六次運行物體離達目的坐標最大誤差為1.5 cm，運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的最大偏差1.9cm。平均運行時(shí)間約為130秒。達到了預期的效果。
（3）畫(huà)圓實(shí)際測量結果
畫(huà)圓測試結果如下表
第一次畫(huà)圓以(40,50)為圓心，對圓周進(jìn)行8個(gè)點(diǎn)采樣
圓上的坐標物體實(shí)際坐標
(15,50)（17,50）
(22,68)(23.8,69.7)
(40,75)(40,74)
(58,68)(56.5,66)
(65,50)(64,50.4)
(58,32)(59.3,31)
(40,25)(40,24.2)
(22,32)(23.4,32.7)
最大誤差為1.8cm，運行時(shí)間為225秒，畫(huà)筆曲線(xiàn)接近圓。
第二次畫(huà)圓以(40,50)為圓心，對圓周進(jìn)行8個(gè)點(diǎn)采樣
圓上的坐標物體實(shí)際坐標
(15,50)（15.5,50.6）
(22,68)(21.9,69.4)
(40,75)(40.5,74)
(58,68)(58.3,66.7)
(65,50)(64.8,50.2)
(58,32)(59.1,34..2)
(40,25)(40.6,24.5)
(22,32)(23.5,32.4)
最大誤差為2.2cm，運行時(shí)間為224秒畫(huà)，畫(huà)筆曲線(xiàn)接近圓。
第三次畫(huà)圓以(40,50)為圓心，對圓周進(jìn)行8個(gè)點(diǎn)采樣
圓上的坐標物體實(shí)際坐標
(15,50)（15,50.6）
(22,68)(22.2,69.4)
(40,75)(38.5,74.1)
(58,68)(56.6,66.7)
(65,50)(65.8,51.7)
(58,32)(59.3,31.1)
(40,25)(39.6,24.5)
(22,32)(22.5,32.7)
最大誤差為1.7cm，運行時(shí)間為221秒，畫(huà)筆曲線(xiàn)接近圓。
三次畫(huà)圓，運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的最大偏差2.2cm，平均運行時(shí)間約為224秒，達到了預期的效果。
（4）走黑線(xiàn)實(shí)際測量結果
第一次走黑線(xiàn)走完連續線(xiàn)段，運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的偏差1.8cm，連續線(xiàn)段運行時(shí)間為95秒。
第二次走黑線(xiàn)走完連續線(xiàn)段，運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的偏差2.3cm，連續線(xiàn)段運行時(shí)間為98秒。
第三次走黑線(xiàn)走完連續線(xiàn)段，運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的偏差1.6cm，連續線(xiàn)段運行時(shí)間為101秒。
第四次走黑線(xiàn)走完連續線(xiàn)段，運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的偏差0.9cm，連續線(xiàn)段運行時(shí)間為94秒。
第五次走黑線(xiàn)走完連續線(xiàn)段，運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的偏差2.2cm。走過(guò)第一個(gè)斷點(diǎn)，走斷續線(xiàn)段運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的偏差2.5cm，連續線(xiàn)段運行時(shí)間為95秒，第一個(gè)間斷線(xiàn)段運行時(shí)間為45秒。
第六次走黑線(xiàn)走完連續線(xiàn)段，運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的偏差1.5cm。走過(guò)第一個(gè)斷點(diǎn)，走斷續線(xiàn)段運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的偏差2.1cm，連續線(xiàn)段運行時(shí)間為97秒，第一個(gè)間斷線(xiàn)段運行時(shí)間為54秒。
第七次走黑線(xiàn)走完連續線(xiàn)段，運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的偏差1.4cm。走過(guò)第二個(gè)斷點(diǎn)，走斷續線(xiàn)段運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的偏差1.5cm，連續線(xiàn)段運行時(shí)間為92秒，兩個(gè)間斷線(xiàn)段運行時(shí)間共為96秒。
第八次走黑線(xiàn)走完連續線(xiàn)段，運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的偏差1.2cm。走過(guò)第二個(gè)斷點(diǎn)，走斷續線(xiàn)段運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的偏差1.9cm，連續線(xiàn)段運行時(shí)間為96秒，兩個(gè)間斷線(xiàn)段運行時(shí)間共為102秒。
八次運行物體運動(dòng)軌跡與預期軌跡之間的最大偏差2.5cm，連續線(xiàn)段平均運行時(shí)間約為95秒，間斷線(xiàn)段平均運行時(shí)間約為98秒，達到了預期的效果。
（5）其他附加功能
1、語(yǔ)音播報功能
用秒表計時(shí)結果與單片機語(yǔ)音播報物體運行時(shí)間相符。
2、紅外無(wú)線(xiàn)控制控制臺
紅外無(wú)線(xiàn)控制控制臺硬件已經(jīng)完成，但是由于時(shí)間問(wèn)題，紅外無(wú)線(xiàn)控制臺的軟件沒(méi)有加到主體程序里，沒(méi)有進(jìn)行該項測試。
4、結論
本作品采用凌陽(yáng)16位單片機SPCE061A作為運動(dòng)物體的控制中心，SPCE061A具有比51單片機更多、更強的功能。使用SPCE061A單片機的語(yǔ)音功能給本作品帶來(lái)了很多趣味。采用主控制電路電源與電機電源光電隔離，減少電機對主控制電路的干擾。采用多邊形逼近法畫(huà)圓和優(yōu)化算法進(jìn)行自動(dòng)控制，實(shí)現了準確的定位。
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信息管理畢業(yè)論文12-10
工程管理的畢業(yè)論文11-28